恒拓科技hawk飞控板程序讲解.pptx

读取遥控器控制数据

读取三轴加速度、陀螺仪和磁力计，减去零偏并进行滤波处理

姿态结算

串级PID控制

;姿态解算

地理坐标系：是固连在地面的惯性坐标系，采用“东北

天坐标系”，重力是（0,0,1g），地磁是（0,1,X）。

机体坐标系：是固连在四轴飞行器上的坐标系，其上有

陀螺仪加速度计可以测量角度。

整个姿态解算的原理是：由于加速度计噪声误差和陀螺仪积分误差，导致测得的机体坐标系不准，得到的姿态也就会不准确。因为地理坐标系中飞行器所受的重力和磁场是个常量，如果将它们转换到机体坐标系中，转换后的重力向量和磁场向量与实际测量的向量会有误差，只要消除此误差，就可以校正机体坐标系得到准确的姿态。消除误差采用PI互补滤波，姿态表示用四元数（a+bi+cj+dk，且）

;1姿态解算算法

姿态解算算法的实现步骤为：

将滤波后的三轴加速度计值归一化，该值为机体坐标系下重力向量的测量值

将地理坐标系的重力向量转换到机体坐标系中

将地理坐标系转换到机体坐标系下的重力向量与机体坐标系测量的向量外积（叉积），得到的就是两坐标系的误差。

;因为陀螺仪会有误差，且四元数更新姿态是用陀螺仪来跟新的，所以陀螺仪的误差是导致机体坐标系产生误差的根本原因，这里用两坐标系误差的PI来补偿陀螺仪，使得到的机体坐标系更加准确。

四元数姿态更新，对四元数进行微分方程的一阶毕卡算法

由于误差的引入使得四元数的模不再等于1，四元数失去了规范性，因此在利用更新后的四元数计算欧拉角时，必须对四元数进行规范化处理。

;地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于四轴飞行器保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch）就行，航向的改变通过遥控器就可以控制，所以四元数转换成欧拉角，这里只需转换横滚角和俯仰角。

结论：消除误差的本质是利用加速度计来补偿陀螺仪。

;电机串级PID控制

串级与单级PID区别：串级采用的是角度和角速度两级PID，单级只采用角度PID。假如我???控制物体位移为零，采用单级位移PID控制，由于物体速度不为零，我们就不能保证物体位移为零，如果采用位移和速度串级PID就能保证物体位移为零了。所以四轴采用串级PID控制性和稳定新都将更强。

;串级PID参数调试

串级PID参数调试比较多（调试时遥控器油门打到40%左右），内环采用PID控制，外环采用PI控制。按照先内环后外环，先调P再调D最后调I的顺序调试参数。