机械设计基础课程设计任务一计算分析报告模板20241225.docxVIP

机械设计基础

PAGE2

i

ADDINCNKISM.UserStyle

机械设计基础课程设计

任务（一）

题目：采用解析法对扑翼机器人进行运动分析

小组成员：

班级：

年月日

目录

TOC\o1-3\h\z\u1、采用解析法进行机构运动分析 1

1.1建立坐标系及用向量表示各构件 1

1.1建立封闭矢量方程和求解 2

2、绘制机构运动线图 3

3、结论与体会 6

4、参考文献 6

具体要求

以扑翼机器人为案例，采用解析法对机构进行运动分析。按照2-3人一组分组完成相关任务，要求同学们能够根据机构运动简图，绘制封闭矢量图，建立封闭矢量方程，并能正确绘制构件运动曲线图。相关要求如下：

1、熟悉掌握解析法求解基本步骤

2、结合解析法借助于相关软件绘制运动线图，分析运动规律

3、按要求寻找相关的特征位置或规律

注意事项

按照格式要求，推导过程公式用公式编辑器，工程图清晰，三维底色为白色；

务必正确排版，规范符号使用，所有图必须有图号+图名（比如图1XX机构简图），表格必须有表头（如表1XX参数）；

严禁出现手稿图片，注意排版：字体（正文宋体小四）、间距（1.25倍）要一致；

5、excel数据或Matlab程序作为附录，放在最后。

项目训练北京石油化工学院

（一）工作原理及工艺动作过程

曲柄扑翼机是一种仿生飞行器，其设计灵感来源于鸟类的扑翼运动。在曲柄扑翼机中，曲柄滑块机构是实现翅膀扑动动作的关键部件。双翼垂直起降扑翼飞行器的隐蔽性高、操作灵活,并且能够很好地适应空间狭小的场地,因此其具有非常广阔的应用前景。

图1扑翼机器人

图2扑翼机器人主驱动机构-曲柄滑块机构

实现翅膀扑动动作的关键部件为典型的曲柄滑块机构，曲轴为曲柄、连杆为连杆,活塞为滑块,其中的作用是将回转运动转换为直线运动。

对扑翼机器人进行机构运动分析，是确定机器人的性能参数和结构优化（如升力、推力等）的重要依据。

（二）原始数据

基础数据

计算数据

L1=mm，L2=mm，

1杆转速n1=转/分

将L2长度分别改变为L1长度的2倍、3倍、4倍，对比速度、加速度变化规律。

设计要求

扑翼机器人主机构机构运动简图（曲柄滑块机构）如图所示：

（1）运用解析法求得曲柄滑块机构C点的位置、速度、加速度曲线；

（2）列表说明在L1构件角度分别为0度、90度、180度时C点的位移、速度、加速度分别是多少。

（3）根据表中数据不同的连杆长度，比较C点位移、速度、加速度变化规律。

。

参考案例

注意：此牛头刨床的机构运动简图及运动分析！！！

1、采用解析法进行机构运动分析

图1机构运动简图

1.1建立坐标系及用向量表示各构件

如图2所示，先建立直角坐标系，并标出各构件的矢量及其方位角，其中共有四个未知量、、、。为求解上述未知量，需建立两个封闭的矢量方程，涉及两个封闭的图形O3AO2O3及O3BFDO3，如下图所示：

O

O2

D

B

F

A

SE

L4

L3

S3

L1

L6

L6′

x

S3

O3

y

θ1

θ3

4

θ4

图2各构件的封闭矢量方程图

1.1建立封闭矢量方程和求解

由图2所示，建立封闭的矢量方程为：

将上述矢量方程分别向x与y轴进行投影，投影方程为：

联立上述方程组，可解得：

由以上各式即可求得、、、四个运动变量，而滑块的方位角=。

然后，分别将上式对时间取一次、二次导数，得一下速度和加速度方程式

对位置方程求导得速度表达式：

速度

或角速度

（具体求解过程要写清楚）

对速度方程再次求导得加速度表达式：

加速度

或角加速度

（具体求解过程要写清楚）

2、绘制机构运动线图

位移、速度和加速度随时间的运动曲线称为机构的运动线图。通过这些线图可以一目了然的看出机构的一个运动循环中位移、速度、加速度的变化情况，有利于进一步掌握机构的性能。

（1）若用EXCEL绘制位移、速度、加速度运动曲线

图3excel绘制曲线图例（结合自己的例子输入相关公式）

（2）若用MATLAB绘制位移、速度、加速度运动曲线

将速度和加速度方程式转化为矩阵形式，如下所示

而=、=

根据以上各式，编制MATLAB程序，将已知参数代入，即可应用计算机计算绘制得到机构的位置线图、速度线图、加速度线图。

图4MATLAB绘制的位移、速度、加速度线图

3.结论与体会

（1）

4.参考文献

[1]孙桓，陈作模，葛文杰.机械原理[M].北京:高等教育出