海洋平台建造中基于3D视觉的甲板板定位技术可行性研究.pdfVIP

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海洋平台建造中基于3D视觉的甲板板

定位技术可行性研究

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石东东，刘玉玺，贾学庆，李天翔，赵渊

（1.海洋石油工程股份有限公司天津智能制造分公司，天津300456；2.天津大学建筑工程学院，天津300350）

摘要：车间自动化改造是当前工业领域的重要课题，针对甲板片预制车间，同样需要实现工作内容的自动化。甲板板自动

化吊运是甲板片预制车间自动化改造的一个重要部分，为了实现甲板板自动吊运，关键是实现甲板板的自动定位。本文通

过广泛调研相关定位技术，结合甲板片预制作业发展现状，研究了如何将3D相机应用到甲板板定位作业，给出了线阵相

机扫描定位的方案，并进一步验证了其可行性。通过该方案实现甲板板的自动定位，将很好地提高甲板片预制车间的整体

自动化水平、作业的连续性，有效提高工作效率。除却甲板板定位，本研究也将为自动化车间大尺寸工件的定位作业，提

供可参考的思路。

关键词：自动化；海洋工程；视觉定位；3D视觉

中图分类号：TP391.41文献标志码：A

1引言造作业整体的连贯性，提高生产效率。目前，国内的甲

板板吊运，拼接作业主要依赖人工操作，并辅以龙门架、

视觉方法是当今数字化、信息化时代的一种较为普

支架等简单的机械设备进行吊运和支撑，由人工进行定

遍的应用技术，也是工业领域自动化改造的关键技术之

一。无论是视觉方法的硬件产品还是软件产品，都是当位作业。这种定位方式，无法对被吊运的甲板板位姿给

前自动化生产各个环节的重要组成部分。具体到甲板片出量化的评估，工作强度大，定位质量严重依赖工人的

预制作业中，随着甲板片制造工艺的发展，建造过程的个人经验与技能，此外由工人牵引被吊运着的甲板板也

自动化、连贯性、精确度及完工状态越来越受到重视。存在着一定的安全隐患。而随着自动化技术的发展，尤

如何进一步提高整体自动化水平，是长期困扰行业的一其是视觉方法在工业领域的大范围应用，为甲板板定位

个关键技术难题。甲板板是制造甲板片的主要材料，如作业提供了新的思路。如果能够将视觉方法充分的应用

果能实现甲板板的自动化定位，将极大地提高甲板片制[1]

到甲板板定位作业，将能够很好地解决以上问题。

*通信作者：赵渊

140·2024年第6期

ApplicationofInnovativeTechnology创新技术应用IM

2技术现状

从二十世纪五十年代末，计算机视觉的研究起步，

到今天七十多年的时间，视觉技术的研究和应用一直得

到广泛的关注，并取得了飞速发展。国际上，机器人3D

视觉技术应用显著进展，常见系统包括Bin-picking系

统，利用3D相机获取目标三维信息进行识别与定位，如

Fanuc公司的3DiRVision系统和德国Sick公司的PLB-

500系统等。3D视觉传感器分为主动视觉和被动视觉两

类，分别通过外部设备投射光线和环境照明获取点云信

[2-3]

息。在国内，3D视觉技术受到“工业4.0”概念和“中

国制造2025”计划的推动，广泛应用于智能制造领域，通

过推广机器人抓取装配技术和开发高精度视觉传感器与算

法，提升系统精度和效率，促进了生产线的柔性和效率提升，

[4]

解决了复杂工件摆放不整齐的问题。总体而言，3D视觉

技术如今已经广泛应用到了工业、农