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路面随机扰动对悬架控制的影响及优化控制的仿真设计

目录

TOC\o1-2\h\u20319摘要 1

296201.概述 2

287921.1悬架 2

243411.2控制方法 3

158621.3机械振动 3

217181.4路面随机扰动 4

68111.5平顺性 4

315721.6Simulink简介 5

290142悬架动力学模型 6

293692.1悬架概述 6

211162.2悬架结构 6

128902.3悬架性能参数 7

216292.4二自由度车辆动力学方程 8

102242.5基于半主动悬架的1/4车辆二自由度模型 9

176093路面激励 11

133293.1概述 11

230883.2白噪声法建立路面数学模型 11

316433.3用matlab/simulink进行仿真 12

197004.设计有效控制器 14

95474.1改善悬架控制器的发展 14

121744.2振动评价参数 14

116844.3控制器设计与仿真 15

6327参考文献 18

摘要

随着国家经济的不断发展，汽车保有量不断增加，人们对于汽车乘坐舒适性和平稳操纵性能的要求越来越高。车辆悬架系统性能是影响汽车行驶平顺性、操纵稳定性和行驶速度的重要因素。汽车悬架系统可靠性直接影响着汽车行驶安全性，多数汽车机械故障导致的事故都是由悬架系统引起的。本文对汽车悬架系统关键部件的可靠性进行研究，从而对提高汽车行驶平顺性有着重要意义。

利用MATLAB建立二自由度的1/4汽车悬架模型，对模型进行了动力学分析。将悬架弹簧刚度和减振器阻尼作了处理，通过改变弹簧刚度系数大小和减振器阻尼系数大小，仿真得到这些非线性系数对汽车行驶平顺性的影响，同时也得到这些非线性系数的变化趋势，继而设计控制器衰减汽车行驶过程中产生的振动。本文以二自由度车辆为研究对象，研究路面随机扰动对悬架控制的重要影响，设计优化控制减少路面干扰对车身的影响并利用仿真实现优化控制。

通过本文的研究，为悬架系统的设计提供了比较重要的参考依据，对现代的汽车悬架的设计、开发和性能评价有重要的指导意义，从而可以有效地缩短悬架系统的开发周期，节省研制经费。

关键词：二自由度悬架系统路面扰动平顺性

1.概述

1.1悬架

悬架是汽车的车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并缓存由不平路面传给车身的冲击力，并衰减由此引起的振动，悬架的组成部分包括弹性元件、导向机构以及减振器等，弹性元件又有空气弹簧以及扭杆弹簧，现代轿车悬架多采用螺旋弹簧和扭杆弹簧，个别高级轿车使用空气弹簧，主要功能是支撑垂直载荷，缓冲和抑制不平路面引起的振动和冲击。目前在汽车上使用的减振器是筒式液力减振器，减振器的主要功能是产生阻尼力的主要元件，其作用是迅速衰减汽车的振动，改善汽车的行驶平顺性，增强车轮和地面的附着力。导向机构的作用是传递力和力矩，同时兼起导向作用能够控制车轮的运动轨迹计算机对汽车的设计和制造方式有着极大的影响。汽车上的许多系统包括悬架系统也已受到计算机的冲击。许多驾驶员喜欢在高速公路上柔软,舒适地行驶。然而,这些司机又希望在急转弯,强制动、猛加速时有稳固的行驶性。在这些行驶条件中,稳固的行驶性可减少车体侧摆,汽车点头或抬头。在电子时代之前,已经设计出具有柔软舒适的行驶性或稳固行驶性的车辆。喜欢有稳固行驶性的驾驶员选择跑车,其悬架可提供他们所需的行驶与操纵性和更柔软更合适的行驶性。

由于计算机控制,悬架系统的生产者现在可以使车辆在高速公路上有柔软的行驶性,然后几乎立刻可以在急转弯、制动,猛加速和高速行驶时转换成稳固行驶。因此,计算机控制的悬架系统可以使同一辆车既满足喜欢柔软行驶性的驾驶员,也可满足喜欢稳固行驶性的驾驶员。由于计算机控制的悬架系统可在急转弯时减小侧摆,因而能改善转向控制性。某些计算机控制的悬架系统可以保证不变的离地高度,它不因载客或载货量而改变。这使得载客量或载货量变化时,汽车的外观保持不变。保持离地高度为一个不变的常数,就可保证不变的悬架定位角度,并能改善转向控制性。

1.2控制方法

在传统的工业自动控制系统中，定值系统强调干扰抑制特性，随动系统强调设定值跟随特性，要求同时满足两种特性的场合非常少见。近年来，随着高新技术的飞速发展，工业生产过程变得更加大型化、连续化和复杂化，为保证生产过程安全、稳定、高效地运行，人们对控制系统的性能要求也越来越高。目前在工业控制领域中广泛采用的经典控制器，只能设定一组控制参数，是一种一自由度控制器。在这种控制结构中，若按干扰抑制特性来整定参数，则设定