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基于图像边缘信息的圆柱体实时位姿估计方法研究
目录
基于图像边缘信息的圆柱体实时位姿估计方法研究（1）．．．．．．．．．．3
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
相关理论与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1圆柱体表示与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2图像边缘检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3位姿估计理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1基于边缘信息的圆柱体检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.2圆柱体位姿估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.3实时性能优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
关键技术实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
4.1边缘信息提取与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.2圆柱体定位与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.3位姿解算与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
5.1实验环境与设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
5.2实验结果与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.3性能评估与优化方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
6.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
6.3未来工作展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
基于图像边缘信息的圆柱体实时位姿估计方法研究（2）．．．．．．．．．21
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
二、图像边缘信息提取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
边缘检测原理及方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
边缘信息特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
边缘信息优化处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
三、圆柱体模型及位姿参数描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
圆柱体模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
位姿参数定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
位姿参数与图像边缘信息关联．．．．．．．．
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