工业机器人操作与编程 项目三 KUKA机器人的程序数据设定.pptxVIP

工业机器人操作与编程（KUKA）项目三、KUKA机器人的程序数据设定

目录CONTENTS知识准备任务实现1.1什么是程序数据1.2了解数据的存储类型1.3常用的数据类型及说明1.4变量的声明1.5KRL中变量的运算类型1.6三个重要程序数据 2.1在程序中声明一个int型变量2.2程序数据在程序中的运用2.3使用机器人示教器设定工具2.4使用机器人示教器设定基坐标2.5使用机器人示教器设定负载数据

1.1什么是程序数据知识准备顾名思义程序数据是在程序中设定的值和定义的一些环境数据，为编程而设定。机器人中常用的程序数据有整数、实数、布尔数、字符等，还有一些位置数据；最常用数据的存储类型有两种，一种是常量，另一种是变量。1.2了解数据的存储类型①常量常量的特点是在定义时已对其赋予了数值，不能在程序中修改，除非重新定义新的数值。②变量使用KRL对机器人进行编程时，从最普通的意义上来说，变量就是在机器人进程的运行过程中出现的计算值（“数值”）的容器，每个变量都在机器人的存储器中有一个专门指定的地址，在KRL中变量可划分为局部变量和全局变量。

1.3常用的数据类型及说明知识准备KUKA机器人中常用的数据类型有整数、实数、布尔数、字符、数组类型、枚举数据类型、复合数据类型等。1.4变量的声明变量声明对于KUKA机器人编程而言是非常重要的，变量声明时要注意一下几点：◆在使用前必须总是先进行声明◆每一个变量均划归一种数据类型◆命名时要遵守命名规范◆声明的关键词为DECL◆对四种简单数据类型关键词DECL可省略◆用预进指针赋值◆变量声明可以不同形式进行，因为从中得出相应变量的生存期和有效性◆创建常量（①常量用关键词CONST建立②常量只允许在数据列表中建立）

1.5KRL中变量的运算类型知识准备基本运算类型比较运算逻辑运算

1.6三个重要程序数据知识准备KUKA机器人中三个重要的程序数据是工具、基坐标和载荷。1.6.1KUKA机器人工具数据①测定了基坐标后有以下优点：a.手动移动改善▲可围绕TCP（例如：工具顶尖）改变姿态▲沿工具作业方向移动b.运动编程时的益处▲带TCP编程的模式②怎样设定工具？工具测量分为两步：第一步是确定工具坐标系的原点，及TCP点；第二步是确定工具坐标系的姿态。

知识准备1.6.2KUKA机器人基坐标设定①测定了基坐标后有以下优点：a.沿着工件边缘移动：可以沿着工作面或工件的边缘手动移动机器人。b.参照坐标系：示教的点以所选的坐标系为参照。

知识准备c.坐标系的修正/推移：可以参照基坐标对点进行示教。如果必须推移基坐标，例如由于工作面被移动，这些点也随之移动，不必重新进行示教。d.多个基坐标系的益处：最多可建立32个不同的坐标系，并根据程序流程加以应用。②怎样设定基坐标？基坐标系测量分为两个步骤：第一步确定坐标原点；第二步定义坐标方向。

知识准备1.6.3KUKA机器人载荷设定②怎样设定机器人载荷？a.选择主菜单投入运行测量工具工具负载数据。b.在工具编号栏中输入工具的编号。用继续键确认。c.输入负载数据：M栏：质量X、Y、Z栏：相对于法兰的重心位置A、B、C栏：主惯性轴相对于法兰的取向JX、JY、JZ栏：惯性矩（JX是坐标系绕X轴的惯性，该坐标系通过A、B和C相对于法兰转过一定角度。以此类推，JY和JZ是指绕Y轴和Z轴的惯性。）d.保存。①测定了基坐标后有以下优点：a.提高机器人的精度b.可以使运动过程具有最佳的节拍时间c.可以提高机器人的使用寿命（重载轻载时电机电流不同）

任务实现通过前面的学习，我们知道可以在很多地方创建int型变量，下面详细讲述在程序SCR文件中声明变量和执行初始化。a.专家用户组b.使DEF行显示出来c.在编辑器中打开SCR文件d.声明变量、执行初始 e.关闭并保存程序DEFTEST()DECLINTcountINIcount=1......END 2.1在程序中声明一个int型变量

任务实现2.2程序数据在程序中的运用

任务实现2.3使用机器人示教器设定工具机器人控制系统通过测量工具（工具坐标系）识别工具顶尖（TCP?-ToolCenterPoint，工具中心点）相对于法兰