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爬步四足机器人关节驱动与运动控制系统的协同设计与优化
一、引言
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用，其中四足机器人以其独特的优势受到了众多研究者的关注。四足机器人模仿动物的四足运动方式，具备良好的环境适应性和运动灵活性，在工业、救援、军事等领域展现出巨大的应用潜力。
在工业领域，四足机器人可用于危险环境作业，如在化工、矿山等行业中，代替人类执行一些危险、恶劣环境下的任务，如管道巡检、设备维护等。这些工作环境往往存在高温、高压、有毒有害气体等危险因素，对人类的生命安全构成威胁。四足机器人能够凭借其灵活的运动能力，在复杂的工业场景中自由穿梭，准确地检测设
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