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基于云平台的工厂流水线机械手臂虚拟仿真系统设计与实现

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1绪论3

1.1课题背景及意义3

1.2虚拟仿真技术发展现状及趋势4

1.3工业云平台国内发展现状及趋势4

1.4研究内容5

2基于MCD的机械手臂虚拟仿真系统的设计5

2.1MCD仿真技术介绍5

2.2需求分析7

2.3系统解决方案7

2.4基于MCD的六自由度机械手虚拟仿真系统结构8

3工厂流水线机械手臂虚拟仿真系统的实现与测试9

3.1建立模型9

3.2机械手臂仿真设计10

3.2.1物理属性定义10

3.2.2运动属性定义12

3.2.3添加传感器和执行器13

3.2.4反算机构驱动定义14

3.3PLC硬件组态及编程15

3.3.1硬件组态15

3.3.2PLC程序编写16

3.4MCD与PLC的通讯配置19

3.5WINCC组态20

4云平台系统的设计与实现21

4.1云平台技术介绍21

4.1.1腾讯云物联网平台介绍21

4.1.2物联网协议22

4.1.3Node-RED开发工具22

4.2系统的需求分析22

4.3系统总体架构22

4.4腾讯云物联网平台配置23

4.5云平台通讯25

4.5.1云平台上行数据链路配置26

4.5.2云平台下行数据链路配置29

4.6小程序实现33

4.7警报提示实现35

5系统测试36

5.1虚拟仿真系统测试36

5.1.1通讯测试36

5.1.2仿真测试38

5.2云平台系统测试38

5.2.1上行数据链路通讯测试39

5.2.2下行数据链路通讯测试41

5.2.3腾讯连连小程序控制测试43

5.2.4报警提示功能测试44

6结论44

参考文献45

［摘要］本中国在向工业5.0迈进的大背景下，2022年政府工作报告中，特别指出要推进科技创新,

加快产业优化升级，依靠创新提高发展质量，其中促进数字经济发展中就有加快发展工业物联网的

要求。如此工业物联网技术的大力发展和广泛应用成为我国发展工业5.0以及实现数字化工厂转型的

重点。同时现在新冠病毒在全球疫情蔓延，疫情趋近于常态化，这对工业生产和转化升级都带来了

很大的冲击，现在传统工业生产线存在两个问题：一、私有服务器中存在数据的收集难、传输不稳

定、管理差以及更新速度慢；二、无法对生产设备的共作状态进行实时监测，以及无法跨区域甚至

跨国进行远程操作、调试、维修。如果不能在疫情下及时处理大量数据和监控生产设备，将面临安

全隐患和经济损失。

随着西门子工业有限公司开发的NXMCD虚拟仿真技术和工业物联网云平台在工业领域发展日

渐成熟，使得物联网远程监控和NXMCD虚拟仿真技术相结合，成为发展数字化工厂新的研究方向。

本设计利用NXMCD数字仿真技术对工厂生产线上的机械手臂进行虚拟仿真，PLC程序进行控制，

开发出虚拟仿真系统。同时结合Node-RED物联网开发工具、MQTT协议和腾讯云服务器，设计出工

业物联网云平台系统，完成对控制参数的跨平台通讯和整合，使用微信小程序对机械手臂参数的远

程监控以及机械手臂姿态的远程控制、调试。

［关键词］腾讯云；物联网；工业云；Node-RED;NXMCD

1绪论

1.1课题背景及意义

中国工业目前处于工业4.0完善阶段，稳步向工业5.0迈进的关键时期。现在“中国

制造2025〃国策的实施、2022年政府工作报告中提出加快数字化经济发展。在国家和

政府两个层面加持下，中国的智能制造正在高速发展中，但是仍有许多大山挡在在中

国智能制造面前，比如西方国家对我国进行专利技术封锁、经济打击、政策倾向等等

以及现在新冠病毒在全球蔓延。新冠疫情对工业生产有着巨大打击，疫情管控工作人

员无法到现场去检查设备，监测数据，导致工厂不得不停产从而产生巨大经济损失。

工厂生产线设备日益复杂，但对其安全性、稳定性有了更高的要求，工业生产关注点

从生产线设备的正常流转、生产成本转移到了生产线设备的稳定运行、现场生产数据

采集和生产设备参数的远程监控上面。随着物联网技术、云计算、工业大数据技术的

发展，它们之间的融合出了新的产物一一工业物联网云平台，工业物联网云平台为生

产企业提供可持续、可扩充的信息系统，不仅为生产企