自动控制 第六章第二讲学习资料 .ppt

6-2,3常用校正装置及串联校正

相位超前校正装置

无源校

正装置相位滞后校正装置

相位滞后—超前校正装置

校正装置

相位超前校正装置

有源校

正装置相位滞后校正装置

相位滞后—超前校正装置

p校正装置设计方法

•分析法(试探法):直观，物理上易于实现,工程界多采用

此法;

•综合法(期望特性法):有广泛的理论意义,希望的校正装

置传递函数可能很复杂，物理上难实现；

p这两种方法仅适用于最小相位系统；

p频域法设计系统，是一种间接设计方法。因为设计结果

满足的是一些频域指标，而不是时域指标，但开环系统的

频率特性与闭环系统的时间响应有关，且根据频域指标可

以方便地确定校正装置的参数。

p一般来说，开环系统的频率特性具有以下特征：

•低频段表征了闭环系统的稳态性能;

•中频段表征了闭环系统的动态性能;

•高频段表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制性能。

p因此，频域法设计系统，应使开环系统的频率特性满足：

•低频段增益足够大，以保证稳态误差要求；

•中频段斜率为20dB/dec，并占据较宽的频带，保证适

当的相角裕度；

•高频段增益尽快减小，以削弱噪声影响.

控制系统设计过程

1、确立控制对象

2、确定控制变量

3、给定个变量控制要求（设计指标）

4、确定系统结构、选择执行机构

5、建立对象、执行机构和传感器模型

6、建立控制器模型，选择关键待调参数

7、优化系统参数，分析系统性能

不满足

若性能满足设计要求，则试工作结束

6.3.1串联超前校正

1.无源超前网络

C

RRR1R2

传递函数1aTsa121TC

i(t)

Gc(s)RR1R2

1Ts2

11R1

低频段:A(ω)=1(0dB)交接频率：u(t)Ru(t)

aTTi2o

斜率：[0][+20][0]

L(ω)

c()arctgTarctgT

(1)Tω=0ω=∞

arctg

1T220o0o

d20lga

令c0

d10lga

1110dB

得1/T

m1/aT

aTTTa

a1

marcsin关键思路：让

a1φm

mc

0o

L0(c)10lga0ωm

6.3.1串联超前校正

几点说明

（1）ωm为1/aT，1/T的几何中点