自动控制 第五章第二讲学习资料 .ppt

5-3系统开环频率特性的绘制

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绘制概略开环幅相曲线；

pG(s)G1(s)G2(s)...Gn(s)



j1()j2()jn()

p概G(略j开)环A1幅(相)e曲线A2应(保)e持曲..A线n的()准e确性，特别是研究点附

近有A(足)够A的1(准)A确2(性)。...An()()1()2()...n()

m

p幅频特性=各典型环节2的2幅频特性乘积;

K(hs1)(ks2kks1)K(is1)

G(s)H(s)h1k1i1

p相频特性=各典型环节的相频特性代数和n。(nm)

22

s(Tqs1)(Tls2lTls1)s(Tjs1)

q1l1j1

m

22

K(jh1)[(j)k2kk(j)1]K(ji1)

h1k1i1

G(j)H(j)n

22（）

(j)(jTq1)[(j)Tl2lTl(j)1]j(jTj1)

q1l1j1

(nm)

p开环传递函数是典型环节的串联形式：

2

m

．开环幅相曲线的起点

1K(ji1)

i1

G(j)H(j)n(nm)

p低频段

ω→0,(j)(jTj1)

j1

KKKK

limG(j)H(j)limlim(j)vlim(ej(90))vlimej(v90)

00(j)v0v0v0v

Ø0型（v=0）系统:曲线始于实轴(K,j0)的点；

ØⅠ型（v=1）系统:曲线始于相角9为0

的无穷远处。0时，曲线是与虚轴的

平行的直线，横坐标为

VxlimReG(j)H(j)

0

ØⅡ型（v=2）系统，曲线始于相角180

的无穷远处。