自动控制 第八章 非线性控制系统分析第二讲学习资料 .ppt

自动控制原理第8章非线性控制系统

8-3非线性系统的描述函数法

达尼尔（P.J.Daniel）于1940年首先提出。

基本思想：非线性系统满足一定假设条件时，其中的非

线性环节在正弦信号作用下的输出可用一次谐波（基波）分

量来近似，由此导出非线性环节的近似等效频率特性，即描

述函数。

自动控制原理第8章非线性控制系统

Ø描述函数的基本概念

Ø典型非线性特性的描述函数

Ø组合非线性特性的描述函数

Ø非线性系统的稳定性

Ø周期运动的稳定性(自振荡)

自动控制原理第8章非线性控制系统

8.3.1描述函数的基本概念

概述：

①描述函数法是线性系统理论中频率法在非线性系统满足一定假设条

件的推广。

②研究在没有输入信号作用下，非线性系统的稳定性和自振荡问题；

③一种近似的频率分析方法,不能给出时间响应的确切信息(非线性

系统不能直接使用频率法，但某些非线性环节可对正弦信号的响应

进行谐波分解，满足一定条件时，非线性特性对系统的影响可用基

波来描述）；

④该方法不受系统阶次限制。

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应用条件①：结构图可以简化为:

r(t)0x(t)y(t)c(t)

NG(s)

结构特点：（1）单位反馈;（2）前向通道可以简化成由两部分组成：非

线性环节N后面串联线性环节G(s).

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应用条件②：奇对称性

要求非线性元件N的输入——输出特性是奇对称的（典型非线性均满足

奇对称性，如P294：图8-6）。这样，当非线性环节的输入为正弦信号时，

输出为同频率的非正弦周期信号，而且平均值为零，即不产生直流项。

应用条件③：线性环节G(s)具有良好的低通滤波特性

这样,非线性环节在正弦输入下的输出中,高次谐波分量将被大大削弱,

可以近似认为在闭环通道内只有一次谐波分量流通,此时应用描述函数法分

析结果较准确。（一般控制系统能满足，且阶次↑→低通特性好）

自动控制原理第8章非线性控制系统

则当非线性元件输入正弦信号时，其输出中的高次谐波分量（本来就

比

比基波分量小）经线性部分后将大大↓。因此，可以用非线性元件的输出

信号的一次谐波分量来代替非线性元件在正弦信号下的实际输出（高次经

线性部分已↓↓，可忽略）。这就是描述函数法的概念。

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（2）描述函数的定义

针对一任意非线性系统，设非线性环节的输入x=Asinωt,则

稳态输出y(t)一般为与输入信号同频率的非正弦周期函数，

且可以将y(t)展开成如下傅里叶级数形式



y(t)A0(AncosntBnsinnt)

n1



A0Ynsin(ntn)

n1

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12

式中：Ay(t)dt

020

12

Ay(t)cosntdt

n0

12

By(t)sinn