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第七章线性离散系统的分析

学习目的

u由于数字技术的迅速发展，特别是计算机技术的发展，数字控

制在许多场合取代了模拟控制器，作为分析与设计数字控制系统的

理论基础，离散系统控制理论发展也非常迅速。

u离散控制系统与连续控制系统既有本质上的不同，又有分析研

究方面的相似性，利用z变换法研究离散系统，可以把连续系统中

的许多概念和方法推广到线性离散系统。

u通过本章学习，使学生建立有关离散控制系统的概念，掌握数

字控制中采样和保持这二个信号变换过程及数学描述，了解z变换

理论，建立离散系统的数学模型，掌握离散系统的分析方法。

学习要点

1、采样过程的数学描述和香农采样定理

2、信号保持过程－零阶保持器

3、z变换理论

4、离散系统的数学模型－脉冲传递函数

5、离散系统的稳定性与稳态误差

6、离散系统的动态分析

7-1离散系统的基本概念1

一、什么是离散系统？

如果系统中所有信号都是时间变量的连续函数，即这些信号在全

部时间上都是已知的，这样的系统称连续时间系统，简称连续系统。

如果系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码，即这些信号仅

定义在离散时间上，这样的系统称离散时间系统，简称离散系统。

模拟信号（时间和采样信号（时间离数字信号（时间离

幅值都连续）散幅值连续）散幅值离散）

7-1离散系统的基本概念2

离散控制系统又分为采样控制系统和数字控制系统。

1、采样控制系统：把系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散

系统，称为采样控制系统或脉冲控制系统。

2、数字控制系统：把系统中的离散信号是数字序列形式的离散

系统，称为数字控制系统或计算机控制系统。

7-1离散系统的基本概念3

二、采样控制系统

采样控制系统中不仅有模拟元件，还有脉冲元件。通常测量元

件、执行元件和被控对像是模拟元件，其输入和输出是连续信号，

即时间和幅值上都连续的信号，称模拟信号；而控制器中的脉冲元

件，其输入和输出为脉冲序列，即时间上离散而幅值上连续的信

号，称离散模拟信号。

为了使这两种信号在系统中能相互传递，在连续信号和脉冲序

列之间要用采样器（将连续信号变成脉冲序列），而在脉冲序列和

连续信号之间要用保持器（将脉冲序列变成连续信号）。

采样器和保持器是采样控制系统中的二个特殊环节。

77-1-1离离散散系系统统的的基基本本概概念念44

1、信号采样和复现

采样：把连续信号转变为脉冲序列的过程称为采样。实现采样的

装置称为采样器，或采样开关。

如果采样的时间间隔是时变或随机的，则称为非周期性采样或

随机采样。

如果在相等的时间间隔采样，则称为周期采样，本章仅讨论周

期采样。

T：表示采样周期，单位是s；

fs：表示采样频率，fs＝1/T，单位是1/s，即Hz；

ωs：表示采样角频率，ωs＝2πfs＝2π/T，单位是rad/s。

如果系统中有几个采样器，则它们应该是同步等周期的。

7-2信号的采样与保持1

采样过程可以用一个周期性闭合的采样开关来表示，开关每T秒

闭合一次，闭合时间为τ，采样开关的输入e(t)为连续信号，输出为

*

宽度等于τ的调幅脉冲序列eτ(t)。

e*(t)

e(t)τ

τTT+τ

tt

*

在t=0时，s闭合τ秒，此时eτ(t)＝e(t)

*

在t=τ后，s打开，此时eτ(t)＝0

*

在t=T秒时，s又闭合τ秒，eτ(t)＝e(t)

7-1离散系统的基本概念5

在实际应用中，采样开关多为电子开关，闭合时间极短，所以

采样持续时间τ远小于采样周期T，也远小于系统连续部分的最大时

间常数。

为了简化分析，可以认为τ→0，即可以把采样器的输出eτ*(t)近

似看成一串强度等于矩形脉冲面积的理想脉