自动控制 第四章学习资料 .doc

4-2.已知开环零极点，画闭环概略根轨迹。

箭头

箭头

4-3.已知单位反馈系统开环传递函数，画闭环概略根轨迹。

解：

（1）实轴上的根轨迹：（-，-5），（-2,0）

(2)根轨迹渐近线的条数：3条，渐近线的倾角，渐近线与实轴的交点-7/3。

(3)

(4)根轨迹与虚轴的交点：

4-5

4-8

(1)（2）实轴上的根轨迹：（-5，-2）

（3）根轨迹渐近线的条数：4条，渐近线的倾角：，渐近线与实轴的交点。

（4）分离点：

网上答案

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答案

网上答案

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答案

（1）实轴上的根轨迹：（-，-5），（-2,0.5）

(2)根轨迹渐近线的条数：3条，渐近线的倾角，渐近线与实轴的交点-2.17。

(3)由虚部方程可知，与虚轴交点为

分析：由于反馈环节改变，使系统增加了一个开环零点，根轨迹向S左半平面弯曲，故系统在一定增益范围稳定，改善了系统的稳定性。

本次作业存在问题：

开环零极点分别用小圆圈和小交叉表示，且要标出零极点坐标。

严格按步骤来画根轨迹，如果和虚轴有交点，一定要将交点计算出来；

画图太小。

渐近线画虚线

最后一题没有进行分析。

根轨迹画得太随意。

3-10要求出Ｓ右半平面的根及虚根值。辅助方程要跳一个Ｓ。

3-13要先判断稳定性。“应先检查系统的稳定性”