自动控制 第五章第四讲学习资料 .ppt

5-5频域稳定裕度

如图:对开环稳定的系统(P=0)

由图(c)-(d)可以看出,开环幅相曲线距(-1,j0)点越远。相对稳定性越好

系统的相对稳定性即稳定裕度用幅值裕度和相位裕度来度量。

Kgγ1

临界稳定的概念

最小相位系统G(jω)过(-1,j0)点时(见图)，

闭环系统临界稳定。j

特点

G(jω)曲线过(-1,j0)点时，-11

0

G(jω)=1同时成立！

∠G(jω)=-180oG(jω)

2

1.幅值裕度Kg

相频特性为-180°时，其幅j

pG(jωg)H(jωg)

值的倒数定义为幅值裕度，对

应的频率ωg为相位穿越频率。

1

幅值裕度

Kg-11

GjgHjg

ωg0

Kg(dB)20lgG(jg)H(jg)

p物理意义：闭环系统的开

环增益再放大Kg倍，系统临

界稳定。G(jω)

pKg＞1，即Kg(dB)＞0，幅值裕度为正,系统稳定

Kg＜1，即Kg(dB)＜0，幅值裕度为负，系统不稳定

一般选择幅值裕度Kg(d)为（6～20）dB

pB3

p稳定性方面，幅值裕度大优于幅值裕度小的系统，

p但幅值裕度不能完全表示系统的稳定性，如图两个系

统幅值裕度相同，但曲线A表示的系统比B表示的系统

稳定性好。

Kg相同,稳定程度不同

4

2.相位裕度γj

p开环频率特性的幅值为1时，对

应的频率ωc为截止频率，此时相

角与180°之和定义为相位裕度。-1

1

GjHj180

cc0

γ

相位裕度180GjcHjc

ωc

p物理意义：闭环稳定系统的

开环相频特性再滞后γ度，则

系统处于临界稳定状态。

pγ从负实轴算起，逆时针为正，顺时针为负；

p稳定系统，相位裕度为正，即γ＞0

p不稳定系统，相位裕度为负，即γ＜0

pγ越大，稳定性越好。但过大会影响系统其他性能，

一般γ为30°～60°5

伯德图对应的Ｋg和γ

幅值裕K度gdB20lgG(jg)H(jg)

0dB

c20lgG(jg)H(jg)

ωcωg

∠G(jωc)Ｈ(jωc)

-180og



相位裕度180GjcHjc