自动控制原理第三章第三四讲学习资料 .ppt

§3-5控制系统的稳定性

在控制系统的分析研究中，最重要的问题

是系统的稳定性问题。不稳定的系统在受到外界

或内部的一些因素扰动时，会使被控制量偏离原

来的平衡工作状态，并随时间的推移而发散。因

此，不稳定的系统是无法正常工作的。在这一节

中将讨论稳定性的定义，稳定的充要条件及判别

稳定性的基本方法。

一、稳定性的基本概念

稳定与不稳定系统的示例



A

f

A

d

c

f

在自动控制理论中，有多种稳定性的定义，上面

讨论的稳定性概念，实则是指平衡状态稳定性。由俄国

学者李雅普诺夫1892提出。

在分析线性系统稳定性时，我们所关心的是系统的

运动稳定性。

根据李雅普诺夫稳定性理论，线性控制系统的稳定

性可叙述为：若线性控制系统在初始扰动的影响下，其

动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作

点），则称系统渐近稳定，简称稳定。反之，若在初始

扰动下，系统的动态过程随时间的推移而发散，称系统

不稳定。

2.线性系统稳定的充要条件

稳定性是系统在扰动消失后，自身具有的一种恢复能力，它是系统的一

种固有特性，这种特性只取决于系统的结构和参数，与外作用无关。

根据上述稳定性的定义，可以用(t)函数作为扰动来讨论

系统的稳定性。

设线性定常系统在初始条件为零时，输入一个理想单位脉

冲(t)，这相当于系统在零平衡状态下，受到一个扰动信号的作

用，如果当t趋于无穷时，系统的输出响应C(t)收敛到原来的零

平衡状态，即

limC(t)0

t

该系统就是稳定的。

根据这个思路分析系统稳定的充要条件。

设系统的闭环传递函数为

bsmbsm1...b

mm10

(s)nn1

ansan1s...a0

nn1

特征方程为ansan1s...a00

如果特征方程的所有根互不相同，且有q个实数根i和r对共

2

轭复数根knkjnk1,则在单位脉冲函数(t)的作用下，

系统输出量的拉氏变换可表示为

m

Kr(sZj)

j1

C(s)qr1

22

(sPi)(s2knksnk)

i1k1

将上式用部分分式法展开并进行拉氏反变换得

qr



C(t)eiteknkt(costCsint)

ikdkkdk（3-48）

i1k1

2

式中dknk1

式（3-62）表明

Ø当系统特征方程的根都具有负实部时，则各瞬态分量都是衰减

的，且有limC(t)0，此时系统是稳定的。