自动控制原理第四章（1）学习资料 .ppt

第四章：线性系统的根轨迹法

教学目的

对于低阶控制系统，我们可以用求解微分方程方法来分析控制

系统，而对于高阶系统，用微分方程的方法求解就比较困难。根轨

迹方法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法，使用起来比较

简便，因此在工程设计中获得了广泛应用。

通过本章内容学习，要使学生懂得根轨迹的概念，根轨迹的作

图方法，以及根轨迹与系统性能之间的关系。

本章重点

m

(szj)

*j1

1、根轨迹方程G(s)H(s)kn1

n

(spi)

i1

spi

i1*

模值条件：mk

szj

j1

mn

相角条件：（，，

(szj)(spi)(2k1)k012)

j1i1

本章重点

2、根轨迹的绘制方法

3、根轨迹与系统性能的关系

4、几个基本要概念

根轨迹的概念：根轨迹是指开环系统某一参数从零到无穷变

化时，闭环特征根相应在s平面上运动的轨迹。

根轨迹增益k*与开环增益k的关系：根据对传递函数分子多项

式和分母多项式的分解，开环传递函数可写成二种不同的表达式。

本章重点

k(1)(2s22s1)

尾型：时间常数表达式1212

1G(s)H(s)v22

s(T11)(T2s22T2s1)

m

*

*k(szj)

k(sz)(sz)

首型：零极点形式1jj1

1G(s)H(s)vnv

s(sp1)(spnv)v

s(spi)

i1

*

其中：k*是根轨迹增益；k是开环增益，k与k的关系为

m

(z)

j2

*j1或：*12

kknkk2

T1T2

(pi)

i1

本章要求

1、正确理解根轨迹的概念

2、掌握根轨迹绘制方法（以根轨迹增益k为变量）

3、用根轨迹分析系统性能

4-1根轨迹法的基本概念

根轨迹法是研究控制系统的又一种方法。

我们知道：闭环系统的极点（闭环系统特征根）在