自控实验三学习资料 .doc

实验三典型环节及系统的频率特性研究

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1.实验目的

1.1学习用MATLAB研究频率特性的基本方法。

1.2掌握各种典型环节的频率特性。

2.实验内容

2.1研究典型环节（比例、积分、微分、惯性、振荡）的频率特性。

2.2给定系统的频率特性，根据稳定裕量做k参数设计，评估系统性能。

3.实验步骤

Step3.1打开Matlab进入其命令窗口，键入命令：

G1=tf([1],[10.81])

nyquist(G1)

则屏幕显示传递函数1/(s2+0.8s+1)及对应的奈氏曲线，观察并分析该曲线。然后记录该曲线，要求在曲线上标明频率ω的变化情况（）。

注：这里G1=tf([aman-1…a1a0],[bnbm-1…b1b0])确定了传递函数

G1(s)=(amsm+am-1sm-1+…+a1s+a0)/(bnsn+bn-1sn-1+…+b1s+b0)。

Step3.2再键入命令：

bode(G1)

则屏幕则显示传递函数对应的波德曲线。观察并分析该曲线，然后记录该曲线，要求在曲线上标明横纵坐标及对数幅频曲线各段斜率。

图1奈氏曲线图2波德曲线

Step3.3设各典型环节传递函数分别为：比例：G(s)=2；积分：G(s)=1/s；微分：G(s)=s；惯性：G(s)=1/(0.2s+1)；振荡：G(s)=1/(0.04s2+0.2s+1)。按照上面所介绍的基本方法，简单画出各环节的波德曲线。

图3比例环节图4积分环节图5微分环节图6惯性环节图7振荡环节

Step3.4选择适中k值（比如k=50），键入：

G2=tf([1],conv([0.250.91],[31]))

Gk2=k*G2

margin(Gk2)

则屏幕显示Gk2(s)=k*G2(s)的波德图和

增益裕量Gm以及相位裕量Pm。

（1）在右边画出Gk2(s)波德曲线；

（2）增益裕量Gm=dB；相位裕量Pm=deg，

（3）减小k值，，可获得较大的裕量；当k=10时，

系统变得稳定，此时增益裕量Gm=dB；

相位裕量Pm=deg。

图8Gk2(s)波德曲线

Step3.5分别令k=50及k=10，键入：

Gk2=k*G2

M2=feedback(Gk2,1)

step(M2)

则屏幕显示对应单位负反馈系统的闭环传递函数和单位阶跃响应。用不同颜色的笔画出两种情况下系统的单位阶跃响应曲线。

图9系统的单位阶跃曲线

4.实验分析

4.1在Step3.4中欲增加相位裕量Pm，则k应该增加还是减小？为什么？思考一下当k增加时，系统的带宽是增加还是减小？

4.2对一个稳定的系统，如果存在相位穿越频率，那么在该频率处它的对数幅频值（dB）是正还是负，为什么？在控制系统的设计中，更多地用到相位裕量而较少用到增益裕量，谈谈你的看法。

5.实验总结（收获、体会）