自动控制原理第一章学习资料 .ppt

自动控制系统——指由控制装置与被控对象结合起来的，能够对被控对象的一些物理量进行自动控制的一个有机整体。1.被控对象：（要实现自动控制的机器设备或生产过程）2.被控制量：（被控制系统所要控制的物理量，一般指系统的输出量）3.给定值：（被控制量需要达到的数值，又称期望值）4.扰动：（破坏控制量与被控制量之间正常函数关系的因素，称为系统的扰动。如扰动来自外部，叫做外扰，如果扰动来自内部，如系统中各元件参数的变化，称为内扰）给定值和扰动通称为输入量。5.控制装置：（能对被控对象起控制作用的设备总称，又称控制器）水箱原来处于一个平衡状态，q1(t)=q2(t)=0。如果打开阀门，冲水，冲好后关上阀门，h(t)发生变化，水位下降，△h变大，通过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开，q1(t)变大，使△h变小，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡。原理方框图：主反馈：直接取自系统输出端，经过测量和变换，又引回到系统输入端的信号叫主反馈信号，相应的反馈叫主反馈。前向通道：从系统输入端到输出量之间的通道称为前向通道。主反馈通道：从输出量到主反馈信号之间的通道称为主反馈通道。单位反馈系统：主反馈信号等于输出量的系统叫单位反馈系统。非单位反馈系统：主反馈信号不等于输出量的系统叫非单位反馈系统。局部反馈：对应内回路。主回路：主反馈闭合了除系统输入信号和干扰信号以外的其它所有信号，所形成的闭合回路称为主回路。电动机速度控制系统(补充)电动机速度开环控制系统(补充)按扰动控制的开环控制系统(顺馈控制)开环控制：1.结构简单经济。2.调试方便。3.抗干扰能力差，控制精度不高。反馈控制：1.系统具有纠正偏差的能力。2.抗扰性好，控制精度高。3.包含元件多，结构复杂，价格高。4.参数应选择适当。电动机速度复合控制系统(P7)函数记录仪原理示意图(P8)例+++++电压放大+u0nuaueutR电压放大功率放大负载SMTG1.2自动控制示例1、函数记录仪2、电阻炉微型计算机温度控制系统3、锅炉液位控制系统RQRWΔuLtur变换器放大器绳轮电机测速机减速器测量元件：RQ1、RQ2、RW1、RW2组成的直流电桥，将记录笔的位移转换为与给定量ur相同的量纲－－伏。电桥的输出电压反映了记录笔的位移。函数记录仪方块图(P8)1.3自动控制系统的分类自动控制系统的有多种分类方法。按控制方式分为：开环控制、反馈控制、复合控制等按元件类型分为：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等按系统功用分为：温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统等按系统性能分为：线性系统和非线性系统、连续系统和离散系统、定常系统和时变系统、确定性系统和不确定性系统（随机系统）等按参变量变化规律分为：恒值控制系统、随动系统和程序控制系统1、线性连续控制系统可用线性微分方程来描述，一般形式为：式中，c(t)是被控量；r(t)是系统输入量。系数a0，a1，…，an，b0，b1，…，bm是常数时，称为定常系统；随时间变化时，称为时变系统。2、线性定常离散控制系统离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码序列，因而在时间上是离散的。一般地，在离散系统中既有连续的模拟信号，也有离散的数字信号，因此离散系统要用差分方程描述，线性差分方程的一般形式为：式中，m≤n，n为差分方程的阶数；a0，a1，…，an，b0，b1，…，bm为常系数；r(k)，c(k)分别为输入和输出采样序列。工业计算机控制系统就是典型的离散系统。3、非线性控制系统系统中只要有一个元部件的输入－输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性控制系统。这时要用非线性微分（或差分）方程描述，非线性方程的特征是系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项，例如：当然，不是所有的非线性方程都具有这样的特征！严格说，实际物理系统中都含有程度不同的非线性元部件。例如放大器和电磁元件的饱和特性，运动部件的死区、间隙和摩擦特性等。因非线性方程在数学处理上困难，目前对不同类型的非线性控制系统的研究没有