自动控制原理第四章(2)学习资料 .ppt

4-2常规根轨迹的绘制法则常规根轨迹：开环系统根轨迹增益K*由零变化至无穷时，闭环系统的特征根在s平面上变化的轨迹。广义根轨迹：除开环系统根轨迹增益K*为变化参数的根轨迹外，其他情形下的根轨迹统称广义根轨迹。常规、广义根轨迹，其相角均遵循（2k+1）π条件，因此都称为1800根轨迹。1常规根轨迹的绘制法则绘制根轨迹的法则表绘制根轨迹的规则表根轨迹示例1根轨迹示例22确定闭环极点的方法4-3广义根轨迹控制系统中除了k*发生变化外，还有许多参数，如时间常数。时间常数参数发生变化也会影响根轨迹的运动。以根轨迹增益k*为可变参量的常规根轨迹是最常见的。若需要研究除k*外的其它参数对系统性能的影响，就要绘制以其它参数为可变参量的根轨迹，即参数根轨迹或广义根轨迹。应用MATLAB绘根轨迹应用MATLAB绘根轨迹应用MATLAB绘根轨迹应用MATLAB绘根轨迹j0j0j00jj0j0j0j00jj00jj0n=1;d=conv([120],[122]);rlocus(n,d)n=[12];d=conv([125],[[1610]);rlocus(n,d)利用幅值条件可确定根轨迹上任一点对应的k*值。有时已知一对主导共轭极点的阻尼比，要求确定闭环极点及其相应的k*。为此可先画出一条给定的阻尼比线，根据它与复平面上根轨迹的交点确定一对共轭闭环极点。然后用幅值条件求相应的k*，并用试探法求出满足幅值条件的实数极点。已知K*,就知道闭环特征方程,用综合除法可以确定此时的另一个闭环极点为，则系统的闭环传递函数为在图中作60o线可得它与根轨迹的交点为，根据幅值条件，对应的开环增益k*为例5中，若给定一对主导极点的阻尼比，则。例：系统开环传递函数为:求系统的根轨迹，作阻尼线ζ=0.5，求系统闭环极点，求系统的阶跃响应。%建立开环传递函数GG=zpk([-6.93+6.93i-6.93-6.93i],[00-13.87],1);%设阻尼比z=0.5;%作图(1)figure(1);%画G的根轨迹rlocus(G);%作阻尼=0.5的阻尼线sgrid(z,new);%图(1)坐标系的设置axis([-105-1010]);%通过光标求阻尼=0.5的增益K=rlocfind(G);%作图(2)figure(2);%求阻尼=0.5的增益rlocus(G);holdon;%求阻尼=0.5时系统的闭环极点-4.49+7.77irlocus(G,K);%设图(2)的坐标系axis([-405-1010])%求阶跃响应,设坐标系t=0:0.005:3;%阻尼系数kos=0.5;%求wn,因为:wn=σ/ζ=4.49/0.5wn=4.49/kos;%设闭环传递函数的分子多项式系数num=wn^2;%设闭环传递函数的分母多项式系数den=[1,2*kos*wn,wn^2];%作图(3)阶跃响应图figure(3);step(num,den,t);grid**法则1根轨迹的连续性当K*由0连续变化到∞时，系统的闭环特征根也一定是连续变化的，所以根轨迹也必然是连续的。闭环特征方程为实系数代数方程，其特征根为实数或共轭复数，或两者兼而有之。故根轨迹必然对称于实轴。法则2根轨迹的对称性这样，只需画出s上半平面的根轨迹，s下半平面的根轨迹可根据对称性原理作出。法则3根轨迹的分支数、起点和终点当变化时，根轨迹共有条分支，它们分别从个开环极点出发，其中条根轨迹分支的终点为个开环零点，条根轨迹分支的终点在无穷远处。如果把无穷远处的终点称为无限零点，则根轨迹的终点有个有限零点，个无限零点。当时，特征方程根的位置就是根轨迹的起点，此时当时，特征方程中的任一根由起点连续地向终点变化的轨迹，即为根轨迹的一条分支。由于，因而闭环特征方程的最高阶次必等于开环传递函数的极点数，系统根轨迹共有条分支。表明根轨迹的起点就是开环传递函数的极点。证明设系统闭环特征方程为当时，特征方程根的极限位置就是根轨迹的终点，由表明，开环传递函数的零点是条根轨迹的终点。得