自动控制原理第二章第一二讲学习资料 .ppt

控制系统的数学模型

2.1傅立叶变换与拉普拉斯变换

2.2控制系统的时域数学模型

2.3控制系统的复数域数学模型

2.4控制系统的结构图与信号流图

导言

①数学模型：是描述系统特性或状态的数学表达式。它表达了系

统输入输出及系统各变量之间的定量关系，是系统内部本质信息

的反映，是系统内在客观规律的写照或缩影。(举例:电路模型)

几点说明:

1.模型是系统内部本质信息的反映，这说明它不是实际过程的重

现，并未考虑过程所有因素，而只是抓住主要的本质的因素。

2.系统的本质特征与建模的目的密切相关。建模目的不同，系统

的输入输出及结构就不同，本质信息也不同，模型自然也不同。

3.模型的的精度与所考虑影响系统的因素有关，一般来说考虑的

因素越多，模型越精确，当然也越复杂(工程实用性变差)。

建模时，需正确处理好模型准确性与实用性(简化性)的矛盾，应

紧紧围绕建模的目的做文章。

②建模的目的：

1可以定量分析系统动静态性能，看是否能满足生产工艺要求。

2可以用于定量的控制计算，对系统行为进行预测，并加以控制。

控制精度与模型精度有关。

3利用模型可以进行有关参数的寻优。

③建模的方法:

1分析法:适用于机理已知的系统，即处理的是“白箱问题”。

2实验法(又称系统辨识法):适用于机理未知的系统，处理的是

“黑箱”、“灰箱问题”

④模型的种类:

1经典控制理论：微分方程、差分方程、传递函数、频率特性。

2现代控制理论：状态方程、状态空间表达式.

本章重点以分析法为基础，介绍微分方程和传递函数的建立。

2.1傅里叶变换与拉普拉氏变换

1、傅里叶级数

周期为Ｔ的任一周期函数ｆ（ｔ），若满足下列Dirichlet条

件：

１）在一个周期内，如果有间断点，则只有有限个；

２）在一个周期内，只有有限个极大值和极小值；

tT

３）在一个周期内，信号是绝对可积的，即01f(t)dt等于

有限值。t0

则ｆ（ｔ）可展开为如下的傅里叶级数：

1

f(t)a0(ancosntbnsinnt)(21)

2n1

式中系数an和bn由下式给出：

2T/2

af(t)cosntdt;n0,1,2,...,(22)

nTT/2

2T/2

bf(t)sinntdt;n0,1,2,...,(23)

nTT/2

2/T

周期函数f(t)的傅里叶级数还可以写为复数(或指数)形式：



jnt

f(t)ane(24)

n

式中系数

T/2

1jnt

anf(t)edt(25)

TT/2

2、周期函数f（t）的对称性

周期对称性傅氏级

anbn

函数数特点

1（）偶函数

ft只有余4T/20

f1(t)cosntdt

f1（t）＝f1（－t）弦项T0

（）奇函数

f2t只有正