自动控制原理稳态误差.pptVIP

自动控制原理课程回顾一稳定性的概念二稳定的充要条件三劳斯判据（1）判定稳定的必要条件（2）劳斯判据（3）劳斯判据特殊情况的处理（4）劳斯判据的应用（判定稳定性，确定稳定的参数范围）系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部或所有闭环特征根均位于左半s平面(1)、判断稳定性，确定正根的个数(2)、确定使系统稳定的参数的范围(3)、判断系统的相对稳定性3劳斯判据的应用系统闭环稳定与开环稳定之间没有直接关系解依题意有例1某单位反馈系统的开环零、极点分布如图所示，判定系统能否稳定，若能稳定，试确定相应增益K的范围。例2系统结构图如右，(1)确定使系统稳定的参数(K,x)的范围;(2)当x=2时，确定使全部极点均位于s=-1之左的K值范围。解.(1)判断系统的相对稳定性令,代入系统特征方程,若对稳定,则全部极点之左当x=2时，进行平移变换：(2)当x=2时，确定使全部极点均位于s=-1之左的K值范围。问题讨论：系统的稳定性是其自身的属性，与输入类型，形式无关。闭环稳定与否，只取决于闭环极点，与闭环零点无关。闭环零点影响系数Ci，只会改变动态性能。闭环极点决定稳定性，也决定模态，同时影响稳定性和动态性能。闭环系统的稳定性与开环系统稳定与否无直接关系。3.5线性系统的稳定性分析自动控制原理3.6线性系统的稳态误差概述3.6线性系统的稳态误差(1)单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。稳态误差是系统的稳态性能指标，单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。是对系统控制精度的度量。单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。本讲只讨论系统的原理性误差，对稳定的系统研究稳态误差才有意义，所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误差的系统称为无差系统；而把有原理性稳态误差的系统称为有差系统。不考虑由于非线性因素引起的误差。§3.6线性系统的稳态误差(2)§3.6.1误差与稳态误差§3.6.2计算稳态误差的一般方法（1）判定系统的稳定性按输入端定义的误差按输出端定义的误差（2）求误差传递函数（