工业机器人操作与编程（ABB）课件 项目五 ABB机器人的总线通讯.pptxVIP

工业机器人与智能制造/智能硬件/嵌入式与物联网/电子信息工程

工业机器人

操作与编程（ABB）

2.1ABB机器人通过CCLink总线与三菱Q系列通讯

2.2ABB机器人通过Profibus与西门子S7-300系列通讯

2.3Profinet总线配置方法

2.4ABB机器串口通讯配置

1.3ABB机器人Profibus总线介绍

1.4ABB机器人Profinet总线通讯介绍

1.5ABB机器人串口通信介绍

1.1ABB机器人总线通讯种类介绍

1.2ABB机器人CCLink总线介绍

ABB机器人

现场总线

PC

DeviceNet

RS232

Profibus

OPCserver

Profibus-DP

……

Profinet

EtherNetIP

……

1.1ABB机器人总线通讯种类介绍

知识准备

1.2ABB机器人CCLink总线介绍

CC-Link是一种开放式现场总线，其数据容量大,通信速度多级可选择，而且它是一个复合的、开放的、适

应性强的网络系统，能够适应于较高的管理层网络到较低的传感器层网络的不同范围。ABB机器人通过DSQC378B设备和CCLink总线上设备设备通讯，例如和三菱的Q系列PLC通讯。

序号

硬件名称

A

CCLink主站

B

机器人控制器1

C

机器人控制器2

D

机器人控制器3

E

DSQC378B通讯模块

F

连接端子X8

知识准备

▲CCLink总线网络拓扑说明

▲CCLink总线网络拓扑结构

端子

说明

X3

备用供电电源

X5

DeviceNet总线连接

X8

CClink连接端

知识准备

1.2.1DSQC378B的介绍

▲DSQC378B端子说明

X8端子

针脚说明

1

SLD:屏蔽线

2

DA:信号线A

3

DG:信号地线

4

DB:信号线B

5

NC:未使用

5

FG:电源地线

X3端子

针脚说明

1

电源0V

2

未使用

3

电源地线

4

未使用

5

电源24V

知识准备

1.2.2DSQC378B各接口说明

▲DSQC378B的X8端子说明

▲DSQC378B的X3端子说明

1.3ABB机器人Profibus总线介绍

PROFIBUS，是一种国际化、开放式、不依赖于设备生产商的现场总线标准。PROFIBUS传送速度可在9.6kbaud~12Mbaud范围内选择且当总线系统启动时，所有连接到总线上的装置应该被设成相同的速度。ABB机器人通过DSQC667设备和Profibus总线上的设备通讯，例如和西门子的S7-300系列PLC通讯。

知识准备

▲Profibus总线

1.4ABB机器人Profinet总线通讯介绍

PROFINET的全称是ProcessFieldNet，是由PROFIBUS国际组织（PROFIBUSInternational，PI）推出，是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。ABB机器人利用Profinet总线通讯可以很方便的与其他设备进行可靠的通讯。

知识准备

根线发送数据的同时用另一根线接收数据。在串口通信中，常用的协议包括RS-232、RS-422和RS-485。ABB机器人中所使用的就是RS-232。

RS-232只限于PC串口和设备间点对点的通信。RS-232

串口通信最远距离是50英尺。首先我们要知道机器人控制器

上的串口位置，如图，串行通道是选配件，控制器需要配备

DSQC1003扩展板卡，扩展板有一个RS232串行通道COM1，

可用于与其它设备通信。

CONSOLE仅用于调试。

RS232信道可以通过可选适配器DSQC615转换为RS422

全双工信道，实现更可靠的较远距离的点到点通信。

1.5ABB机器人串口通信介绍

串口通信指串口按位（bit）发送和接收字节。尽管比按字节（byte）的并行通信慢，但是串口可以在使用一

知识准备

▲DSQC615

ABB机器人通过CCLink网络与三菱Q系列PLC通讯，下面介绍机器人与PLC之间，输入32点，输出32

点的通讯。

任务实现

1.硬件连接，将CCLink总线连接DSQC378B板卡上的X8端子，如图所示。

任务实现

2.设定PLC的站号和波特率

1）.在PLC上设置站号为0，模式设定为2也就是波特率为2.5Mbps。

任务实现

2）通过PLC组态软件设置输入输出起始地址

任务实现

DeviceNet

Command

Allowedvalues

说明