工业机器人操作与编程（ABB）课件 项目六 ABB机器人TCP练习.pptxVIP

工业机器人与智能制造/智能硬件/嵌入式与物联网/电子信息工程

工业机器人

操作与编程（ABB）

知识准备

1.1ABB机器人运动指令介绍

2.1TCP练习工具坐标的建立

2.2TCP练习点位示教

2.3TCP练习程序编写

任务实现

1.1ABB机器人运动指令介绍

机器人在空间中进行运动主要是4种方式：

圆弧运动

（MoveC）

圆弧运动

（MoveC）

知识准备

线性运动

（MoveL）

关节运动

（MoveJ）

1）关节运动指令（MoveJ）

关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点（TCP）从一个位置移动到另一个位置，

两个位置之间的路径不一定是直线。关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点位置的问题。

参数

说明

MoveJ

关节运动指令

p20

目标点位置数据

v100

运动数据

fine

转弯区数据

tool1

工具坐标数据

WObj:=wobj1

工件坐标数据

例如：MoveJp20,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;

知识准备

▲指令解析

▲关节运动

2）线性运动指令（MoveL）

线性运动是机器人的工具中心点（TCP）从起点到终点之间的路径始终保持直线，适用于对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。

例如：MoveJp20,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;

知识准备

线性运动

3）圆弧运动指令（MoveC）

圆弧运动是机器人在可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个位置点是圆弧的起点，第二个位置点是圆弧的曲率，第三个位置点是圆弧的终点。

例如：MoveCp20,p30,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;

4）绝对位置运动指令（MoveAbsJ）

绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴的角度来定义目标位置数据。

知识准备

圆弧运动

工具坐标TCP（ToolCenterPoint）是机器人运动的基准。

任务实现

本任务中，一共需要示教9个点,位置如下图所示。

任务实现

任务实现

谢谢！