工业机器人操作与编程（ABB）课件 项目四 ABB机器人程序编写.pptxVIP

工业机器人与智能制造/智能硬件/嵌入式与物联网/电子信息工程

工业机器人

操作与编程（ABB）

1.1了解RAPID程序

1.2了解ABB机器人运动指令

1.3了解I/O控制指令

1.4了解赋值指令

1.5了解条件逻辑判断指令

1.6了解其他常用指令

1.7功能的使用介绍

1.8中断程序的使用介绍

2.1建立一个程序模块与例行程序

2.2编写一个机器人运动的RAPID程序

2.3通过示教器对RAPID程序进行调试

2.4设置RAPID程序自动运行

2.5创建一个外部输入信号触发的中断程序

CONTENTS

目录

知识准备

1.1了解RAPID程序

ABB机器人的程序是RAPID程序，程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可实现对机器人的控制操作。

RAPID程序的框架说明：

RAPID程序是由程序模块和系统模块组成，一般来说，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而在系统中系统模块则用于系统方面的控制。可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于初始化的模块，用于抓取位置计算的程序模块，用于存放数据的模块，便于归类和管理不同用途的例行程序与数据。每一个程序模块包含程序数据、例行程序、中断程序和功能4种对象，但不一定在一个模块中都有这4中对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能都是可以相互调用的。在RAPID程序中，只有一个主程序main，它存在与任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序的执行起点。

知识准备

1.2了解ABB机器人运动指令

机器人在空间中进行运动主要是4种方式，关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）。这4种方式的运动指令分别介绍如下：

1）关节运动指令（MoveJ）

关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点（TCP）从一个位置移动到另一个位置，

两个位置之间的路径不一定是直线。关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点位置的问题。

例如：MoveJp20,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;

参数

说明

MoveJ

关节运动指令

p20

目标点位置数据

v100

运动数据

fine

转弯区数据

tool1

工具坐标数据

WObj:=wobj1

工件坐标数据

关节运动

指令解析

知识准备

2）线性运动指令（MoveL）

线性运动是机器人的工具中心点（TCP）从起点到终点之间的路径始终保持直线，适用于对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。

例如：MoveJp20,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;

知识准备

线性运动

3）圆弧运动指令（MoveC）

圆弧运动是机器人在可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个位置点是圆弧的起点，第二个位置点是圆弧的曲率，第三个位置点是圆弧的终点。

例如：MoveCp20,p30,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;

4）绝对位置运动指令（MoveAbsJ）

绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴的角度来定义目标位置数据。

知识准备

圆弧运动

1.3了解I/O控制指令

I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通讯的目的，I/O控制指令有如下4种。

1）Set数字信号置位指令

Set数字信号置位指令用于将机器人I/O板的数字输出信号（DigitalOutput）置为“1”，指令使用实例。

知识准备

2）Reset数字信号复位指令

Reset数字信号复位指令用于将机器人I/O板的数字输出信号（DigitalOutput）置为“0”，指令使用实例。

知识准备

3）WaitDI数字输入信号判断指令

WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致，指令使用实例。

知识准备

4）WaitDO数字输出信号判断指令

WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致，指令使用实例。

知识准备

1.4了解赋值指令

“：=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以一个常量或数字表达式，指令使用实例。

知识准备

1.5了解条件逻辑判断指令

1）IF条件判断