工业机器人操作与编程（ABB）课件 项目一 ABB机器人基础知识及手动操作.pptxVIP

工业机器人与智能制造/智能硬件/嵌入式与物联网/电子信息工程

工业机器人

操作与编程（ABB）

1.1了解ABB机器人的硬件系统结构任务实现

1.2ABB机器人示教器的介绍

1.3ABB机器人示教器的正确使用方法2.1设定示教器的显示语言与系统时间

1.4ABB机器人坐标系的介绍2.2查看ABB机器人事件日志与系统信息

1.5系统备份与恢复2.3ABB机器人的关节运动

1.6了解ABB机器人的手动操纵

1.7了解增量式手动运行

CONTENTS

目录

2.4ABB机器人的线性运动

2.5ABB机器人的重定位运动

2.6ABB机器人的转数计数器更新

1.1了解ABB机器人的硬件系统结构

ABB工业机器人的硬件系统由本体、示教器、控制系统三个基本部分组成。本体即机座和执行机构，包括臂部、腕部、手部。大多数工业机器人有4—6个自由度，其中腕部通常有1—3个自由度；示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出执行信号，并进行控制的。

为了认识和操作ABB机器人，我们以IRB120型机器人为例来学习。IRB120是ABB新型第四代机器人家族

中最小的成员，具有敏捷、紧凑、轻量、位置重复精度高的特点。广泛应用于物料搬运与装配应用。

知识准备

主要技术参数如下：

工作半径：最大580mm

机器人高度：700mm

机器人重量：25kg

安装方式：地面、墙壁、倒装等多种方式

自由度数：6

承重负载：3kg

功率：0.25kw

机器人运动轴工作范围如下：

轴1：-165°~+165°,轴2：-110°~+110°,轴3：-90°~+70°,轴4：-160°~+160°,轴5：-120°~+120°,轴6：-400°~+400°。

TCP最大速度：6.2m/s

TCP最大加速度：28m/s2

TCP加速时间：0.07s

位置重复精度：0.01mm

手腕集成信号源：10路

手腕集成气源：4路

A．IRC5Compact控制柜

B．机器人本体

C．示教器

D．装在法兰盘上的工具

知识准备

C

D

B

A

1.2ABB机器人示教器的介绍

示教器是机器人的人机交互接口，机器人的所以操作基本

上都是通过示教器来完成的，如点动机器人，编写、调试和运行机器人程序，设定、查看机器人状态信息和位置等。ABB机器人的示教器FlexPendant设备（如图所示）由硬件和软件组成，其本身就是一台完整的计算机。FlexPendant是IRC5的一个组成部分，通过集成电缆与控制器连接。

FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运行，其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡。

知识准备

示教器的主要部件，如图所示：

A．连接线缆

B．触摸屏

C．数据备份USB接口

D．紧急停止按钮

E．手动操作摇杆

F．使能器按钮

知识准备

F

C

B

D

E

A

下面介绍如何正确地使用示教器。

1.3.1示教器画面菜单介绍

A.ABB菜单

B．操作员窗口

操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应，防止继续时可能会出现的情况。

C．状态栏

状态栏显示机器人的状态（手动、全速手动、自动）、机器人的系统信息、机器人电机运行的状态、当前机器人或外轴的使用状态。

D．任务栏

通过ABB菜单，可以打开多个视图，最多可以打开六个视图，但一次只能操作一个。任务栏显示所有打开的视图，并可以用于视图切换。

E．“快速设置”菜单

“快速设置”菜单显示手动操纵模式程序执行的设置

1.3ABB机器人示教器的正确使用方法

示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置、以及监控用的手持装置，为了更好的方便我们操作，

知识准备

、。

B

D

E

C

A

1.3.2如何手持示教器

操作示教器时，通常会手持该设备，通常将示教器放在左手上，然后用右手在触摸屏上操作（如图所示）；此款示教器