工业机器人操作与编程（ABB）课件 项目二 ABB机器人的IO介绍与配置.pptxVIP

工业机器人与智能制造/智能硬件/嵌入式与物联网/电子信息工程

工业机器人

操作与编程（ABB）

1.1ABB机器人I/O通信的种类任务实现

1.2ABB标准I/O板DSQC651的介绍

1.3ABB标准I/O板DSQC652的介绍2.1ABB机器人651标准I/O板的配置

1.4ABB标准I/O板DSQC653的介绍2.2数字输入信号di1的定义

1.5ABB标准I/O板DSQC377B的介绍2.3数字输出信号do1的定义

2.4组输入信号gi1的定义

2.5组输出信号go1的定义

2.6模拟量输出信号ao1的定义

2.7系统输入/输出与I/O信号的关联2.8I/O信号的监控与操作

2.9可编程按键的使用

标准I/O板型号

说明

DSQC651

分布式I/O模块DI8\DO8AO2

DSQC652

分布式I/O模块DI16\DO16

DSQC653

分布式I/O模块DI8\DO8带继电器型

DSQC377B

输送链跟踪模块

ABB机器人

现场总线

PC

DeviceNet

RS232

Profibus

OPCserver

Profibus-DP

……

Profinet

EtherNetIP

……

1.1ABB机器人I/O通信的种类

知识准备

1.2ABB标准I/O板DSQC651的介绍

DSQC651主要提供8个通道的数字量输入信号、8个通道的数字量输出信号和2通道的模拟量输出信号的处理，输出电流最大为500mA，驱动负载时电流若大于500mA，有可能损坏输出点位，使用时应特别注意。

1)X1数字量输出接口

2)X6模拟量输出接口

3)X5为DeviceNet接口

4)X3数字量输入接口

知识准备

1.2.1I/O板接口说明

X1

端

子

编

号

使用定义

分配地址

1

OutputCH1

32

2

OutputCH2

33

3

OutputCH3

34

4

OutputCH4

35

5

OutputCH5

36

6

OutputCH6

37

7

OutputCH7

38

8

OutputCH8

39

9

0V

10

24VX3端子

X3

端

子

编

号

使用定义

分配

地址

1

InputCH1

0

2

InputCH2

1

3

InputCH3

2

4

InputCH4

3

5

InputCH5

4

6

InputCH6

5

7

InputCH7

6

8

InputCH8

7

9

0V

10

未使用

◀SQC651的X1端子介

绍

说明：输出端子分别9脚接0V，10脚接24V，可从XS16上接线。

◀SQC651的X3端子介

绍

说明：输入端子分别9脚接0V，可从XS16上接线。

知识准备

1.2.2DSQC651I/O板各接口说明

X5端子编号

使用定义

1

0V(黑)

2

CAN信号线Low(蓝)

3

屏蔽线

4

CAN信号线High(白)

5

24V(红)

6

I/O板地址选择公共端GND

7

板卡IDBit0(LSB)

8

板卡IDBit1(LSB)

9

板卡IDBit2(LSB)

10

板卡IDBit3(LSB)

11

板卡IDBit4(LSB)

12

板卡IDBit5(LSB)

◀SQC651的X5端子介绍

ABB标准I/O板是下挂在DeviceNet网络上的，所以需要设定板卡在网络中的地址，X5端子的6～12脚的跳线决定板卡的地址，将跳线的相应引脚剪掉即可得到相应的地址，地址范围为10～63。

如下图所示，剪断了8号、10号地址针脚，2+8=10就可以获得10的地址。如需获得15的地址，即把7～10脚的跳线剪去。

知识准备

X6端子编号

使用定义

分配地址

1

未使用

2

未使用

3

未使用

4

0V

5

模拟量输出AO1

0～15

6

模拟量输出AO2

16～31

▲SQC651的X6端子介绍

说明：模拟量输出的范围为0～+10V

知识准备

1.3ABB标准I/O板DSQC652的介绍

DSQC652主要提供16个通道的数字量输入信号、16个通道的数字量输出信号的处理，输出电流最大为500mA，驱动负载时电流若大