工业机器人操作与编程（ABB）课件 项目三 ABB机器人程序数据介绍与设定.pptxVIP

工业机器人与智能制造/智能硬件/嵌入式与物联网/电子信息工程

工业机器人

操作与编程（ABB）

1.5三个重要程序数据2.3创建一个位置数据(robtarget)并通过示教器示教保存

2.4工具数据tooldata的建立CONTENTS2.5工件坐标wobjdata的建立

2.6有效载荷loaddata的建立

1.1什么是程序数据任务实现

1.2了解程序数据的类型与存储方式

1.3程序数据的建立2.1建立一个数字型(num)数据

1.4常用的程序数据及说明2.2程序数据在程序中的运用

目录

1.1什么是程序数据

程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。下面我们看一条机器人的线性运动指令(MoveL)，如图所示，此指令中调用了4个程序数据。

程序数据说明：

程序数据

数据类型

说明

p10

robtarget

机器人运动目标位置数据

v1500

speeddata

机器人运动速度数据

z50

zonedata

机器人运动转弯数据

tool0

tooldata

机器人工具数据

知识准备

1.2.1程序数据的类型

ABB机器人的程序数据共有102个，

并且可以根据实际情况进行程序数据的建立。

在示教器的“程序数据”窗口可以查看和创建所需要的程序数据。

1.2了解程序数据的类型与存储方式

知识准备

1.2.2程序数据的存储方式

1）变量VAR

变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值，但如果程序指针被移到主程序后，数值将会丢失。

举例说明：

VARnumRobot：=0；名称为Robot的数字型数据

VARstringname：=“Create”；名称为name的字符数据

VARboolYESorNO：=TRUE；名称为YESorNO的布尔量数据

知识准备

说明：VAR表示存储类型(变量)，num表示程序数据类型(数字型)，两者容易混淆。

知识准备

在程序编辑窗口如图所示。

在定义数据时，可以定义变量的初始值，在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型的程序数据进行赋值操作，如图所示。

在RAPID程序中执行变量型程序数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。

知识准备

区别之处。

举例说明：

PERSnumnCount：=1；

名称为nCount的数字数据

PERSstringHello：=“success”；名称为Hello字符的数据

在程序编辑窗口如图所示。

2）可变量PERS

可变量最大的特点就是无论程序怎样执行，都将保持最后赋予的值，这也是与变量的最大

知识准备

在定义数据时，可以定义可变量的初始值，在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型的程序数据进行赋值操作，如图所示。

知识准备

举例说明：

CONSTnumheight：=10；

名称为height的数字数据

CONSTstringHello：=“success”；

名称为Hello的字符数据

在程序编辑窗口如图所示。

存储类型为常量的程序数据，

不能够在程序中进行赋值的操作。

3）常量CONST

常量的特点是在定义时已对其赋予了数值，并不能在程序中修改，除非重新定义。

知识准备

数据设定参数名

说明

名称

设定数据的名称

范围

设定数据的使用范围

存储类型

设定数据的存储类型

任务

设定数据所在的任务

模块

设定数据所在的模块

例行程序

设定数据所在的例行程序

维数

设定数据的维数

初始值

设定数据的初始值

1.3程序数据的建立

1）建立bool型程序数据

数据设定参数说明

知识准备

2）建立num型程序数据

程序数据

说明

程序数据

说明

bool

布尔量

byte

整数数据0～255

cloc