直流调速自动控制系统.pptVIP

晶闸管触发和整流装置的放大系数可由工作范围内的特性率决定，计算方法是 如果不可能实测特性，可根据装置的参数估算。例如：设触发电路控制电压的调节范围为01Uc=0~10V相对应的整流电压的变化范围是02Ud=0~220V可取Ks=220/10=2203晶闸管触发和整流装置的放大系数估算04晶闸管触发和整流装置的传递函数在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。晶闸管触发与整流失控时间分析最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关，由下式确定: 最大失控时间计算式中—交流电流频率；—一周内整流电压的脉冲波数。fmTs值的选取各种整流电路的失控时间（f=50Hz）相对于整个系统的响应时间来说，Ts是不大的，在一般情况下，可取其统计平均值Ts=Tsmax/2，并认为是常数。下表列出了不同整流电路的失控时间。12用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为按拉氏变换的位移定理，晶闸管装置的传递函数为12传递函数的求取上式中包含指数函数，它使系统为非最小相位系统，分析和设计麻烦。为了简化，先将该指数函数按台劳级数展开，则变成01考虑到Ts很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节。02晶闸管触发与整流装置动态结构②PWM变换器PWM控制与变换器的动态数学模型和晶闸管触发与整流装置基本一致。其传递函数可以写成:当开关频率为10kHz时，T=0.1ms，在一般的电力拖动自动控制系统中，时间常数这么小的滞后环节可以近似看成是一个一阶惯性环节，因此,与晶闸管装置传递函数完全一致。注意：Ts＜T（开关周期）直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即放大器测速反馈（3）比较放大与检测环节的传递函数（4）闭环调速系统的动态数学模型反馈控制闭环调速系统的动态结构图n(s)U*n(s)IdL(s)Uct(s)Un(s)+-KsTss+1KP1/CeTmTls2+Tms+1?+-R(Tls+1)Ud0(s)（5）反馈控制调速系统的闭环传递函数设Idl=0，从给定看，闭环直流调速系统的闭环传递函数是0102由闭环传函知:系统的特征方程为它的一般表达式为（6）反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件根据劳斯判据，系统稳定的充分必要条件是01常用,理解记忆!!01整理后得因特征方程中各项系数显然都是大于零的，因此稳定条件就只有01eg4：在例题eg3中，已知R=1.0Ω，Ks=44，Ce，系统运动部分的飞轮惯量GD2=10N.m2。根据稳态性能指标D=10，S≤5%计算，系统的开环放大系数K≥53.3，试判别这个系统的稳定性。01解：02首先要确定主电路的电感值，用以计算电磁时间常数。对于V-M系统，为了使主电路电流连续，应该设置平波电抗器。例题1-3给出的是三相桥式可控整流电路，为了保证最小电流Idmin=10%IdN时电流仍能连续，应采用式（1-2）计算电枢回路的总电感量，即：03logo取L=17mH=0.017H电磁时间常数：机电时间常数：闸管装置的滞后时间常数为：为保证系统稳定，应满足的稳定条件：按稳态调速性能指标要求设计时的K≥53.3，显然，此闭环系统是不稳定的。1在比例控制直流V-M调速系统中，稳态性能和动态稳定性的要求常常是互相矛盾的。2根据自动控制原理，要解决这个矛盾，必须恰当地设计动态校正装置，用来改造系统。3在电力拖动自动控制系统中，常用串联校正和反馈校正。4对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统，传递函数阶次较低，一般采用PI调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。1.3比例积分调节的直流调速自动控制系统1PI调节器的性能(1)积分调节器++CUexRbalUinR0+A积分调节器1.2比例调节的单闭环

直流调速自动控制系统1.2.1开环控制系统及其存在的问题开环调速系统，即无反馈控制的直流调速系统。调节控制电压Uc就可以改变电动机的转速。晶闸管整流器和PWM变换器都是可控的直流电源，用UPE来统一表示可控直流电源.开环调速系统的原理图开环调速系统中各环节的稳态关系如下：