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柔性可折叠翼赋能水下滑翔机：建模与控制的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源以及诸多尚未被揭示的科学奥秘。从生物资源到矿产资源，从气候调节到生态平衡维持，海洋在人类的生存与发展中扮演着举足轻重的角色。随着全球人口的增长和资源需求的不断攀升，海洋探索与开发的重要性日益凸显，成为了国际社会关注的焦点领域。

在海洋探索的征程中，水下滑翔机作为一种极具创新性的水下观测平台，正逐渐崭露头角，发挥着不可替代的作用。它融合了浮标技术、潜标技术及水下机器人技术，利用自身重力与浮力的巧妙平衡关系来实现推进，其独特之处在于