自动控制控制系统应用设计与仿真实例.pptVIP

图8.17直流电机调速系统结构示意图设直流电机的传递函数为系统的设计指标为:上升时间0.5s；稳定误差少于5%；最大超调量10%；增益稳定裕度20dB;相位稳定裕度40°。8.3.2系统设计调整补偿器的增益如果对该系统进行时域仿真,可以发现其闭环阶跃响应时间很大。提高系统相应速度的最简单方法是增加补偿器的增益大小。在SISO的设计工具中可以很方便地实现补偿器增益的调节：鼠标移动到Bode幅值线上,这时鼠标指针变成手的形状。按下鼠标左键抓取Bode幅值线。将Bode幅值线向上拖动。释放鼠标,系统自动计算改变的系统增益和极点。SISO设计工具将计算补偿器的增益,计算结果显示在C(s)栏中。当然,用户也可以直接在C(s)栏中输入期望的补偿器增益值。整个过程可以用图8.18表示。既然系统设计要求上升时间在0.5s以内,应该调整系统增益,使得系统的穿越（crossover）频率位于3rad/s附近。这是因为3rad/s的频率位置近似对应于0.33s的时间常数。A了更清楚地查找系统的穿越频率,点击鼠标右键,在快捷菜单中选择【Grid】命令。该命令将在Bode图中绘制网格线。使用上面介绍的方法,通过鼠标拖动Bode幅频曲线来调整系统的增益大小,使得该曲线在3rad/s的位置穿越0dB线（如图8.18所示）。B2．调整系统带宽图8.18DC电机的根轨迹图和Bode图对于3rad/s的穿越频率,相应的补偿器增益应该在38左右。SISODesignTool将在Bode图的左下角显示系统当前的增益和相位裕度,同时也告诉我们当前系统是否是稳定的。果通过LTIViewer观察系统的阶跃响应,可以发现系统的稳态误差和上升时间已经得到一定的改善,但是要满足系统所有的设计指标,还应该设计更复杂的控制器。加入积分器减小系统稳态误差的一种方法是加入积分器。首先,点击鼠标右键,在弹出的快捷菜单中选择【AddPole/Zero】下的【Integrator】菜单。这时系统将加入一个积分器,该积分器的加入会改变系统的穿越频率,因此应该同时调整补偿器增益的大小并将穿越频率调整回3dB的位置,这时的增益大约为100。一旦加入积分器并重新调整补偿器的增益,SISODesignTool就会在其中的根轨迹图中显示红色的极点,如图8.19所示。图8.19在补偿器中加入积分器图8.20加入积分器后DC电机的阶跃响应从图8.20中的阶跃响应曲线中可以看出,系统的稳态误差已经满足设计要求。然而最大超调量和上升时间还没有达到所要设计的指标,这表明仅由积分器和增益项构成的补偿器并不能满足系统的设计要求,因此需要设计更为复杂的补偿器结构。4.加入超前校正网络系统的设计指标要求系统具有20dB以上的幅值裕度和40°以上的相位裕度。在当前的补偿器设计中,增益裕度大约是11.5dB,而相位裕度在38.1°附近,二者都不符合系统设计的条件。因此，下一步设计的目标是进一步缩短系统的上升时间同时提高系统的稳定裕度。一种方法是提高系统增益来加快系统的响应过程,但系统此时已经是欠阻尼状态,提高系统增益将会减小系统的稳定裕度,读者可以在Bode图中进行尝试。接下来只有在补偿器中加入新的动态结构。01解决以上问题的一种方法是在补偿器中加入超前校正网络。为了方便我们的设计,首先将x轴进行放大,方法是点击鼠标右键，从快捷菜单中选择02【ZoomIn-X】,然后用鼠标框出需要放大显示的区域。在这个例子中我们感兴趣的是从1rad/s到50rad/s的区域范围。为了加入超前校正网络,在开环Bode图中点击鼠标右键,选择【AddPole/Zero】下的【Lead】菜单,该命令将在控制器中添加一个超前校正网络。这时鼠标光标将变成“x”形状,将鼠标移动到Bode图的幅频曲线上接近最右端极点的位置，然后在该极点的右端靠近极点的某个位置按下鼠标。最终的设计结果如图8.21所示。图8.21加入超前环节后系统的Bode图和阶跃响应曲线8.2跷跷板控制系统的设计8.2.1系统模型跷板系统的结构如图8.10所示,它主要由放置在横梁上的小球和驱动转盘组成。随着转盘的转动,横梁的倾斜角度也随之变化。小球在重力的作用下将沿横梁自由滚动。控制的目的是使小球可以停留在横梁的任意位置上。图8.9加入滞后控制器后的闭环阶跃响应曲线图8.10跷跷板系统的结构示意图忽略横梁与小球之间的滚动摩擦,系统各部分符号的含义和取值分别为M：小球的质量(0.11kg)R：小球的半径(0.015m)