系统的方框图及其联接.pptVIP

系统框图的等效变换对系统框图进行等效变换目的：由系统框图直接写出其闭环传递函数系统框图等效变换的基本规则：变换前后各变量之间的传递函数保持不变2.5.1方框图的结构要素2.5系统的方框图及其联接2.5.2环节的基本联系方式(1)串联：前一环节的输出量是后一环节的输入量Xi(s)G1(s)G2(s)Xo(s)G3(s)X2(s)X1(s)Xi(s)G1(s)G2(s)G3(s)Xo(s)2.5.2环节的基本联系方式结论：由串联环节所构成的系统，在没有负载效应时（负载效应是指一个元件的输出受到其后面一个元件存在的影响），它的总传递函数等于各环节传递函数的乘积。即：上式可理解为n个环节串联而成为一个环节，其传递函数为G(s)。也可看成一个环节分解成n个串联环节。2.5.2环节的基本联系方式(2)并联：并联各环节的输入信号相同Xi(s)G1(s)G2(s)Xo(s)G3(s)X2(s)X1(s)+X3(s)++Xi(s)G1(s)+G2(s)+G3(s)Xo(s)2.5.2环节的基本联系方式结论：并联环节的总传递函数等于各环节传递函数之和（或差）。若把并联处都看成相加，而把可能有的减号移到环节传递函数中去，则n个环节并联后总传递函数为：2.5.2环节的基本联系方式反馈联接：前向通道的输出量被反馈到相加点或比较环节，并与输入量进行加减运算后，作为前向通道的输入。Xo(s)Xi(s)各信号之间的关系如下：E(s)B(s)G(s)H(s)+A010302042.5.2环节的基本联系方式①闭环传递函数：闭环传递函数定义为闭环系统输出与输入之比。分母为1+G(s)H(s)表示负反馈的情况，若为正反馈，分母则为1-G(s)H(s)，我们主要研究负反馈，分母一般取1+G(s)H(s)。分母中的G(s)H(s)在控制理论的研究中起着很重要的作用，为此给出以下定义开环传递函数：开环传递函数定义为闭环系统的前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积。即：注意：开环传递函数（不是开环系统传递函数）是闭环系统中相对闭环传递函数而言的。可以认为相当于上图闭环系统中从粉色处断开，则B(s)与E(s)之比即为开环传递函数。或说的全面一些，Go称为闭环系统的开环传递函数。对于开环系统，系统的传递函数不能称为开环传递函数，而称为开环系统传递函数。开环传递函数是无量纲的，因为H(s)的量纲是G(s)量纲的倒数。2.5.2环节的基本联系方式2.5.2环节的基本联系方式③单位反馈系统：H(s)=1时的负反馈闭环系统称为单位反馈系统，其闭环传递函数为：以上引入了开环传递函数Go(s)及闭环传递函数?(s)的概念，这都是对闭环系统而言的。若不加特别说明，当研究整个系统时，不论是开环系统还是闭环系统，均可用G(s)来表示整个系统的传递函数。Xi(s)G(s)Xo(s)+-E(s)2.5.2环节的基本联系方式④干扰作用下的闭环系统：上图是干扰作用下的闭环系统。干扰N(s)也是一种输入，例如：系统参数的变化、系统中的电器噪声、输入量的误差等都以干扰的形式输入系统。当输入量和干扰量同时作用于线性系统时，可以对每个量单独进行处理，然后再将两个输出量叠加起来，得到总的输出量。Xi(s)G1(s)Xo(s)+-N(s)G2(s)++H(s)2.5.2环节的基本联系方式在只有原输入Xi(s)作用下【N(s)=0】，系统的输出Xo1为：在只有N(s)作用下【Xi(s)=0】，系统的输出Xo2为：在N(s)与Xi(s)共同作用下，系统的输出Xo为：2.5.2环节的基本联系方式根据以上公式表达，若设计成：由于?很小，所以由干扰引起的误差较小。若为开环系统，H(s)=0，干扰引起的输出为：由干扰作用引起的系统输出Xo2为：G2(s)一般不是很小的，所以Xo2(s)比较大。干扰对开环系统精度影响较大。二、方框图的等效变换与简化对系统框图进行等效变换目的：由系统框图直接写出其闭环传递函数。系统框图等效变换的基本规则：变换前后输入输出关系保持不变。1、方框图的等效变换（1）分支点移动1/G(s)注意：分支点在一个支路中前移时，必须在另