跨介质飞行器相关技术及分析.docx

近年来，空中无人飞行器和水下无人潜行器技术得到了飞速发展，广泛应用于军用和民用领域。但单介质飞行器工作能力会受到许多条件的限制，例如，飞行器的自身工作范围、推进能源的补充等。当作业任务涉及到多种工作介质时，只有少数种类无人机能独立完成作业，往往还需要多个设备协同工作，提高了操作难度。

跨介质飞行器兼顾水下、空中运动能力，并且能够长时间交替航行，自由穿越水空界面。真正意义上的跨介质飞行器包括干飞、入水、水下潜行和出水4个基本功能，但其设计并不是简单地将空中无人飞行器以及水下无人潜行器技术进行叠加，而要考虑水空布局的融合以及水空过渡的方式，尤其在动力系统、水空界面跨越、外形布局、结构控制等方面具有较多难点。

跨介质飞行器运动过程示意图

外形与结构设计

由于水和空气密度的差异（同一条件下，水的密度为空气的800多倍，黏性为50多倍），飞行器在水中的阻力远大于在空中的阻力，其构型设计不仅需要具有良好的气动力及水动力特性，还需具备良好的出入水性能。兼顾气动和水动力性能及出入水性能的流体动力布局方案设计是跨介质高速飞行器研制所需开展的首要工作。跨介质飞行器的外形与结构设计需要兼顾空中飞行的性能，以及水下航行的性能，综合跨介质飞行器的研究现状，基于不同机翼结构可大致分为扑翼、折叠翼以及多旋翼3类，再根据具体应用场景进行针对性的改进。

扑翼式跨介质飞行器

针对扑翼运动，英国布里斯托大学对海鸦在空中和水下的扑翼运动机理进行了深入研究，以探索未来跨介质飞行器的设计方案。利用自行设计的仿生机翼，通过试验和数值模拟，发现收缩翼展能降低近一半的形状阻力，并且收缩扑翼驱动模式能够产生一定大小的力，足够作为驱动力。该研究证明了收缩扑翼驱动模式应用于跨介质飞行器水下推进的潜在可行性，并为扑翼式跨介质飞行器的发展奠定了理论基础。

典型扑翼式跨介质飞行器

飞鱼也是利用扑翼驱动模式前进的生物，麻省理工学院参考飞鱼模型提出了一型水空两栖作业的仿飞鱼样机，具备水下潜行以及空中滑翔的能力。同时，通过试验测量行进过程的力，得出了水动力和外形之间的联系，并对扑翼波动控制做了深入研究。

许多昆虫同样是通过高频振动翅膀的方式进行运动，哈佛大学基于此提出了一型仿昆虫的扑翼式水空两栖跨介质无人飞行器样机，外形与尺寸均与真实昆虫大小相当。仿真和试验表明，扑翼驱动模式在水空两个介质中均能较好地进行俯仰控制并实现水空跨越。另外，研究发现对于扑翼的流体力学分析不会受到尺寸的影响，对于未来大型扑翼式跨介质飞行器的研究具有重要意义。

扑翼式推进已经得到了理论证明，并且相较于其他推进方式，在空气和水中还有一定优势。但对于跨介质飞行器来说，空中扑翼推进依赖于质量轻、频率高的机翼，但这类机翼及其控制系统难以在水中发挥可观的作用。同时，对于跨越水空界面这一过程，扑翼在水空两介质之间来回拍打，会导致极大的动力损失，难以实现从水中到空中的跨越。未来通过技术的发展，这些难题可能会被解决，使扑翼跨介质飞行器变得可行。

折叠式跨介质飞行器

折叠式跨介质飞行器一般是基于固定翼无人机，外形设计方面多参考仿生类研究，且变结构设计是此类跨介质飞行器设计的主要手段。鲣鸟、翠鸟在捕鱼过程中，会瞬间跨越水空界面，并在水中短暂停留。通过研究上述过程的姿态以及生理特性，可以为跨介质飞行器的设计提供新思路——变结构折叠翼。

折叠式跨介质飞行器可以沿翼展方向折叠，2016年，空军工程大学提出了一种外形可变跨介质飞行器，该飞行器两侧机翼可变形向机身收缩，空中似导弹、水下似鱼雷，为了适应水下的压力，设计为类似圆柱式回转体外形，并通过仿真验证了方案的可行性。2020年，中南大学基于翠鸟仿生研究设计了一款跨介质飞行器，该飞行器机翼分为3段，机翼折叠以及螺旋桨向后折叠使其结构强度能够承受入水冲击并减小水下航行阻力；还通过仿真研究了入水高度及入水角度的影响，同时和翠鸟性能进行对比，对飞行器的运动特性进行了详细的分析，得出了最佳的入水控制策略。

折叠式跨介质飞行器（翼展方向折叠）

另一种折叠翼式跨介质飞行器具有变后掠翼结构。2014年，帝国理工学院提出了类似的跨介质飞行器方案，参考鲣鸟通过俯冲溅落入水，采用喷水方式实现出水，折叠机翼降低了入水冲击及水下阻力，且机身和机翼使用超疏水材料使水滴快速脱落以提高出水效率；2016年，又设计了一款可变机翼后掠角的水空两栖无人飞行器，机头安装了牵引螺旋桨，实现了空中飞行和水下潜行，并通过喷水的方式使飞行器迅速出水。这一设计综合了空中和水下航行的特点，强调了机翼后掠角的灵活性，使飞行器在不同模式之间的切换更为高效。

折叠式跨介质飞行器（变后掠翼）

2015年，同样参考鲣鸟，北京航空航空大学设计了一款跨介质无人飞行器，通过机翼后掠变体，结合流线型的机头机身，可实现从空中垂直溅落水中。出水时，气泵向4个气球