基于Transformer的无人机多目标跟踪算法研究 (1).pdf

第４５卷第７期兵器装备工程学报２０２４年７月

无人自主系统及智能决策专栏ｄｏｉ:１０.１１８０９/ｂｑｚｂｇｃｘｂ２０２４.０７.００２

基于Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ的无人机多目标跟踪算法研究

苑玉彬ꎬ吴一全

(南京航空航天大学电子信息工程学院ꎬ南京２１００１６)

摘要:针对无人机多目标跟踪面临目标遮挡、尺度变化、快速运动、复杂环境等问题ꎬ提出了一种基于Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ的

无人机多目标跟踪算法ꎬ采用ＦｏｃａｌＴｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ来捕获高分辨率输入的Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ层中的局部和全局交互ꎮ该算法

能够生成目标的检测信息以及目标的外观特征ꎬ从而提高了跟踪性能ꎮ在轨迹预测方面ꎬ采用了卡尔曼滤波方法ꎬ

以准确地预测目标的运动轨迹ꎬ有助于提高跟踪的准确性和鲁棒性ꎮ在数据关联过程中ꎬ同时考虑了检测置信度、

外观嵌入距离和ＩＯＵ距离３个因素ꎬ以更有效地处理数据关联过程ꎬ提高了多目标跟踪模型的鲁棒性ꎬ使其能够在

复杂场景中更好地跟踪目标ꎮ此外ꎬ还使用了轨迹的二次匹配方法ꎬ进一步提高了算法的性能ꎮ在ＶｉｓＤｒｏｎｅ和

ＵＡＶＤＴ数据集上进行了对比验证ꎬ证明了该算法在实际应用中的有效性和可行性ꎮ本研究为无人机多目标跟踪提

供了一种新的解决方案ꎬ具有广泛的应用前景ꎮ

关键词:多目标跟踪ꎻＴｒａｎｓｆｏｒｍｅｒꎻ卡尔曼滤波ꎻ检测置信度ꎻ多特征匹配

本文引用格式:苑玉彬ꎬ吴一全.基于Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ的无人机多目标跟踪算法研究[Ｊ].兵器装备工程学报ꎬ２０２４ꎬ４５

(７):１１－１８.

Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ:ＹＵＡＮＹｕｂｉｎꎬＷＵＹｉｑｕａｎ.Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ￣ｂａｓｅｄｍｕｌｔｉ￣ｏｂｊｅｃｔｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＵＡＶ[Ｊ].ＪｏｕｒｎａｌｏｆＯｒｄ￣

ｎａｎｃｅＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬ２０２４ꎬ４５(７):１１－１８.

中图分类号:ＴＰ３９１.４文献标识码:Ａ文章编号:２０９６－２３０４(２０２４)０７－００１１－０８

Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ￣ｂａｓｅｄｍｕｌｔｉ￣ｏｂｊｅｃｔｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＵＡＶ

ＹＵＡＮＹｕｂｉｎꎬＷＵＹｉｑｕａｎ

(ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬ

ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓꎬＮａｎｊｉｎｇ２１１１０６ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＩｎｒｅｓｐｏｎｓｅｔｏｔｈｅｃｈａｌｌｅｎｇｅｓｆａｃｅｄｉｎＵＡＶｍｕｌｔｉ￣ｏｂｊｅｃｔｔｒａｃｋｉｎｇꎬｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔａｒｇｅｔｏｃｃｌｕｓｉｏｎꎬ

ｓｃａｌｅｖａｒｉａｔｉｏｎｓꎬｒａｐｉｄｍｏｖｅｍｅｎｔｓꎬａｎｄｃｏｍｐｌｅｘｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓꎬｔｈｉｓｓｔｕｄｙｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓａＵＡＶｍｕｌｔｉ￣ｏｂｊｅｃｔ

ｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＴｒａｎｓｆｏｒｍｅｒａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ.ＩｔｌｅｖｅｒａｇｅｓｔｈｅＦｏｃａｌＴｒａｎｓｆｏｒｍｅｒｔｏｃａｐｔｕｒｅ

ｂｏｔｈｌｏｃａｌａｎｄｇｌｏｂａｌｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｓｗｉｔｈｉｎｔｈｅＴｒａｎｓｆｏｒｍｅｒｌａｙｅｒｓｆｏｒｈｉｇｈ￣ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎｉｎｐｕｔ.Ｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓ

ｃａｐａｂｌｅｏｆｇｅｎｅｒａｔｉｎｇｔａｒｇｅ