《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 任务3.3 控制指令与其他指令应用.pptx

项目3工业机器人的编辑操作任务3.1程序管理与动作指令任务3.2指令的编辑任务3.3控制指令与其他指令应用

【项目导入】通过前面的学习，我们已经能够使用示教器对机器人的运动进行控制，那么使机器人按照我们设定的步骤、预定的轨迹运动的方法就是编写程序。在编写程序的过程中，需要机器人记录运动的轨迹、位置，同时需要对指令、程序进行逻辑控制。程序的管理、动作指令、逻辑指令的灵活应用将极大的提升工作效率。

任务3.3控制指令与其他指令应用【任务提出】FANUC工业机器人的逻辑控制指令在程序中起程序判断转移的作用，主要包含WHILE指令、FOR指令、IF指令。其中IF是判断执行指令，根据不同的条件执行不同的语句指令；WHILE是循环执行指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令；FOR指令是用于判断一个或多个指令需要重复执行数次的情况。FANUC工业机器人的其它指令，如RSR指令、用户报警指令等，完善编程任务需求。

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、机器人逻辑指令也称转移指令，使程序的执行从程序某一行转移到程序的其它行。转移指令主要有标签指令、程序结束指令、无条件转移指令及条件转移指令等。1、标签指令LBL[i]标签指令（LBL[i]），是用来表示程序的转移目的地的指令。标签可通过标签定义指令来定义。为了说明标签，还可以追加注释。标签一旦被定义，就可以在条件转移和无条件转移中使用。标签指令中的标签号码，不能进行间接指定。将光标指向标签号码后按下[ENTER]键，即可输入注解，如图3-8所示。图3-8标签指令LBL[i]例1:LBL[1]2:LBL［3:HANDCLOSE］任务3.3控制指令与其他指令应用

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】2、程序结束指令程序结束指令(END)是用来结束程序的执行之指令。通过该指令来中断程序的执行。在已经从其它程序呼叫了程序的情况下，执行程序结束指令时，执行将返回呼叫源的程序。3、无条件转移指令无条件转移指令，其一旦被执行，就必定会从程序的某一行转移到程序的其它行。无条件转移指令有2类:跳跃指令、程序呼叫指令。(1)跳跃指令JMPLBL[i]指令，使程序的执行转移到相同程序内所指定的标签。例3:JMPLBL[2:HANDOPEN]4:JMPLBL[R[4]](2)程序呼叫指令CALL（程序名）指令，使程序的执行转移到其它子程序的第1行后执行该程序。被呼叫的程序的执行结束时，返回到紧跟所呼叫程序(主程序)的程序呼叫指令后的指令。例5:CALLSUB16:CALLPROG2任务3.3控制指令与其他指令应用

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】4、条件转移指令条件转移指令，根据某一条件是否已经满足而从程序的某一场所转移到其它场所时使用。条件转移指令有2类:条件比较指令、条件选择指令。(1)条件比较指令，主要某一条件得到满足，就转移到所指定的标签。条件比较指令包括：寄存器比较指令、I/O比较指令等。①寄存器条件比较指令，对寄存器的值和另外一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理，如图3-9所示。图3-9寄存器条件比较指令任务3.3控制指令与其他指令应用

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】②I/O条件比较指令，对I/O的值和另外一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理，如图3-10和图3-11所示。图3-10I/O条件比较指令a例7:IFR[1]=R[2],JMPLBL[1]8:IFAO[2]=3000,CALLSUBPRO1任务3.3控制指令与其他指令应用

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