《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 任务5.4 离线编程与仿真运行.pptx

项目5搬运机器人的离线仿真任务5.1创建仿真搬运工作站任务5.2工件的创建与设置任务5.3工具的创建与设置任务5.4离线编程与仿真运行

【项目导入】在工业领域中，搬运机器人通常是指需要完成搬运作业的工业机器人。工业机器人搬运是利用已安装的末端执行器，完成对各种形状工件的搬运，例如输送带上下料搬运、工作站上下料搬运等。本项目在ROBOGUIDE软件中创建仿真搬运工作站，通过工业机器人搬运工件以及将工件搬运至指定位置的任务编写仿真程序，模拟工业机器人搬运的离线编程，完成工业机器人搬运应用的虚拟仿真和视频录制。

【任务提出】仿真搬运工作站创建完成后，即可在ROBOGUIDE软件中进行程序编写和项目仿真演示。ROBOGUIDE软件中可以用虚拟示教器对物料的抓取和放置位置进行示教，编写TP程序，生成工业机器人运动轨迹。而物料搬运的仿真效果需要通过仿真程序来实现，普通的TP程序无法进行此类仿真的运行。为了实现仿真搬运的功能，需要使用仿真程序和仿真指令。本次任务要求如下：1、创建仿真程序；2、创建TP程序；3、仿真运行与视频录制；任务5.4离线编程与仿真运行

任务操作考核工单

1、仿真程序与指令仿真程序是由仿真程序编辑器创建的程序，如图4-4所示。在仿真程序编辑器内可以插入运动指令，例如关节运动指令、直线运动指令等，也可以插入其它指令，例如外部信号指令、循环指令等。此外仿真程序还包含一些不存在于TP程序的特殊指令，即虚构的仿真指令。【知识点拨】任务5.4离线编程与仿真运行图4-4仿真程序

【知识点拨】任务5.4离线编程与仿真运行仿真指令是ROBOGUIDE中HandlingPRO模块针对搬运的仿真功能虚构出来的控制指令。运行搬运程序时，仿真指令可以实现物料抓取和放置的仿真效果，而TP程序无法实现。因此仿真指令可以理解成是软件运行的指令，而非机器人控制系统的指令。（1）抓取仿真指令，如图4-5所示。图4-5抓取仿真指令Pickup：选择需要抓取的工件。From：选择工件所在的夹具模型。With：选择抓取所用的工具。

【知识点拨】任务5.4离线编程与仿真运行（2）放置仿真指令，如图4-6所示。图4-6放置仿真指令Drop：选择需要放置的工件。From：选择放置所用的工具。On：选择工件要放置的夹具模型。

2、仿真运行程序编辑完成后，就可以仿真运行程序，调试程序是否正确，检查仿真效果是否实现。运行程序的方式有三种，程序编辑器内运行、虚拟示教器内运行和软件内仿真运行。（1）程序编辑器内运行程序编辑器内有前进、后退两个按钮，如图4-7所示，可以单步运行程序，演示机器人运动轨迹，但是没有仿真效果。【知识点拨】任务5.4离线编程与仿真运行图4-7程序运行按钮

【知识点拨】任务5.4离线编程与仿真运行（2）虚拟示教器内运行虚拟示教器内可以单步也可以连续运行程序，演示机器人运动轨迹，但是不能运行仿真指令，没有仿真效果。（3）软件内仿真运行ROBOGUIDE软件提供仿真运行和视频录制功能，如图4-8所示，点击“按钮”可以开始仿真运行，演示机器人的运动轨迹，同时模拟夹爪抓取和放置物料的搬运效果。点击“录像”按钮，可以录制软件内当前视角的机器人仿真运行画面，生成AVI视频。通过执行面板还可以对画面显示、画面信息收集以及控制方式等进行设置。图4-8仿真执行面板

【操作步骤】1、创建仿真程序2、创建TP程序3、仿真运行与视频录制任务5.4离线编程与仿真运行

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