《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 任务6.2 绘图工作站的离线编程与视频录制.pptx

项目6工业机器人绘图离线编程及实物验证任务6.1绘图工作站的搭建任务6.2绘图工作站的离线编程与视频录制

【项目导入】本项目以工业机器人绘图应用为项目操作对象，模拟典型复杂轨迹的离线编程，采用RoboGuide软件自动生成操作对象的复杂轨迹，并自动机器人绘图应用仿真程序，完成工业机器人绘图应用的虚拟仿真和视频录制，并结合真实工作台进行实际应用调试。

【任务提出】在绘图工作站搭建完成后，即可在ROBOGUIDE软件中进行工具坐标系和用户坐标系的创建，根据工件特征生成特征轨迹，并对轨迹进行优化，模拟仿真运行，完成视频录制。任务6.2绘图工作站的离线编程与视频录制本次任务要求如下：1.了解特征图形功能；2.掌握工具坐标系的标定；3.掌握用户坐标系的标定；4.掌握轨迹自动生成的方法；5.掌握程序优化和仿真运行；6.掌握视频录制的方法。

一、修改平面格栅样式在工作站创建的过程当中，有时需要对平面格栅的样式进行修改以提高计算机的运行速度。在进行平面格栅样式修改时，首先执行菜单命令“工作单元（Cell）”，找到对应的工作单元属性，选择“3D空间”属性卡，如图5-7所示。【知识点拨】任务6.2绘图工作站的离线编程与视频录制

二、特征图形的设置ROBOGUIDE仿真软件中采用特征图形功能，通过绘图模块的图形曲线自动生成绘图轨迹，并设置相应的轨迹参数，生成对应的轨迹程序。ROBOGUIDE针对复杂轨迹的生成，在Parts的模型基础上提供了轨迹绘制和轨迹自动规划的功能。①轨迹绘制：在工件模型的表面绘制直线、多段线和样条曲线，软件通过检测线条中的直线和圆弧或用直线进行细分，自动生成关键点信息，然后根据工件的形状调节姿态。②轨迹自动规划：软件可识别工件模型的数字信息，检测线条中的直线和圆弧或者用直线进行细分，自动生成关键点和动作，然后根据工件的形状调节姿态。【知识点拨】任务6.2绘图工作站的离线编程与视频录制

二、特征图形的设置1、线条线条包括边线（捕捉边缘线）、闭环（捕捉闭合轮廓线）、手画线（自由绘制多段线）、面上（自由绘制表面线）、曲线（自由绘制样条曲线）等功能，如图5-9所示。【知识点拨】任务6.2绘图工作站的离线编程与视频录制

二、特征图形的设置1、模式模式中提供了6中样式的工程轨迹线，分别是W形、三角形、X形、Z形、矩形、U形轨迹，如图5-10所示。【知识点拨】任务6.2绘图工作站的离线编程与视频录制

二、特征图形的设置在进行轨迹绘制是主要包括描绘、编辑和显示三个选项，如图5-8所示。【知识点拨】任务6.2绘图工作站的离线编程与视频录制

任务操作考核工单

任务实施请大家按照步骤，完成对应的操作任务。【操作步骤】任务5.2绘图工作站的离线编程与视频录制

【任务提出】在绘图工作站离线编程及优化完成后，将程序下载进工业机器人系统，采用工业机器人完成实物绘图。完成工业机器人对应工具坐标系和用户坐标系的标定，下载仿真程序并进行实物验证。任务6.3绘图工作站的离线程序实物验证本次任务要求如下：1、WINSCP与工业机器人的连接；2、离线仿真程序的导入与导出；3、正确标定现场工业机器人的工具坐标系；4、正确标定现场工业机器人的用户坐标系；5、完成工业机器人程序的实物调试。

一、示教编程示教编程是指操作人员通过操纵示教器，手动控制工业机器人的运动，使工业机器人运动到指定位置，同时将该位置进行记录，并传递到工业机器人控制器中，之后的工业机器人可根据指令自动重复运动到该位置。目前，由于工业现场的实际情况，大部分工业机器人应用编程主要采用示教编程的方式进行现场的点位示教，如搬运、码垛、焊接等应用。示教编程大多应用在运动轨迹相对简单、点位相对不多的场合。示教编程与离线编程的优缺点如表5-1所示。【知识点拨】任务6.3绘图工作站的离线程序实物验证

【知识点拨】任务6.3绘图工作站的离线程序实物验证?示教编程离线编程优点1、示教编程门槛低，简单方便，不需要环境模型；2、对实际的工业机器人进行示教编程时，可以修正机械结构带来的误差。1、减少工业机器人占用时间。当对工业机器人下一个任务进行编程时，工业机器人仍可在生产线工作，不占用工业机器人的工作时间。2、使工业机器人编程人员远离危险的工作环境；3、使用范围广，离线编程系统可对工业机器人的各种工作对象进行编程；4、便于CAD/CAM系统结合，做CAD/CAM/Robotics一体化；5、可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程；6、便于修改和维护工业机器人程序。缺点示教编程过程繁琐、效率低；2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教编程难以取得令人满意的效果；3、示教盒种类太多，学习量太大；4、示教过程容易发生故障，轻则撞坏设备，重则可能造成人员伤亡；5、对实际的工业机器