《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 任务4.2 程序的自动运行(PNS+RSR).pptx

项目4工业机器人的信号任务4.1工业机器人的通信信号和参考位置任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)任务4.3宏指令

【项目导入】使用机器人时，操作人员需要借助外部装置与机器人建立通信信号，从而使机器人与末端执行器、外部设备等外围设备进行相互通信，以方便对机器人进行操作、编程和调试。机器人与外界相互交换的信息称为I/O信息，这些通信信号是通过外部I/O设备进行的，外部I/O设备需要通过相应的电路来完成与工业机器人之间的速度匹配、信号转换，并完成某些控制功能。

任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)【任务提出】自动运行指的是外部设备通过信号或者信号组来选择与启动程序的一种功能，在日常应用中主要有RSR和PNS两种方式。在工业机器人编程过程中，操作人员可以通过工业机器人发送和接受外部控制设备信号的输入、输出来选择和执行工业机器人程序，以此来实现工业机器人自动运行。

任务操作考核工单

任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)1、自动运行执行条件自动运行执行条件在工业机器人编程过程中，可以通过工业机器人发送和接收等外部控制设备信号实现工业机器人程序运行。（1）示教器开关置于“OFF”；（2）非单步执行状态；（3）控制柜模式开关选择AUTO档；（4）自动模式为REMOTE（外部控制）；（5）UI信号有效（ENABLEUISIGNAL）选项：（有效）。（6）UI[1]~UI[3]、UI[8]选项设为ON；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）。【知识点拨】

任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)2、RSR自动运行方式RSR程序命名要求：RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。①程序名必须为7位；②由RSR+4位程序号组成。③程序号=RSR程序号码+基准号码（不足以0补齐）。【知识点拨】

任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)RSR自动运行方式设置如下：①依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设置）--【ProgSelect】（程序选择）；②将光标置于右侧画面的第1项“1程序选择模式”上，按下F4（选择），选中“1RSR”，如图8-1所示，并根据提示信息重启机器人。【知识点拨】

任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)RSR自动运行方式设置如下：③按下“详细”，进入RSR程序号码设置界面，如图8-2所示，光标移至程序号码处，输入对应数值，并将对应RSR程序改为“启用”；④光标移至“基准”号码处，输入基准号码（可以为0）。【知识点拨】如图：RSR1程序编号为3，基准号码为1，此时，当UI[9]信号有效时，将选中RSR0004。

任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)2、PNS自动运行方式远程控制方式PNS的程序命名要求如下：程序号码选择信号（PNS1~PNS8和PNSSTROBE）选择一个程序，其主要特点是当一个程序被中断或执行时，这些信号被忽略。自动开始操作信号（PROD_START），从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收，最多可以选择255个程序。（1）程序名必须为7位；（2）由PNS+4位程序号组成；（3）程序号=PNS号+基准号码组成（不足的用0补齐）。【知识点拨】

任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)PNS自动运行方式设置如下：（1）依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设置）--【ProgSelect】（程序选择）；（2）将光标置于右侧画面的第1项“1程序选择模式”上，按下F4（选择），选中“1PNS”，如图8-3所示，并根据提示信息重启机器人；（3）按下“详细”，进入PNS程序号码设置界面，如图8-4所示，光标移至“基数”号码处，输入基准号码（可以为0）。【知识点拨】（1）依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设置）--【ProgSelect】（程序选择）；

任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)扫一扫，参看具体操作步骤【操作步骤】（1）依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设置）--【ProgSelect】（程序选择）；自动运行设置--操作演示RSR自动运行--操作演示PNS自动运行--操作演示

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