《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 任务5.1 创建仿真搬运工作站.pptx

项目5搬运机器人的离线仿真任务5.1创建仿真搬运工作站任务5.2工件的创建与设置任务5.3工具的创建与设置任务5.4离线编程与仿真运行

【项目导入】在工业领域中，搬运机器人通常是指需要完成搬运作业的工业机器人。工业机器人搬运是利用已安装的末端执行器，完成对各种形状工件的搬运，例如输送带上下料搬运、工作站上下料搬运等。本项目在ROBOGUIDE软件中创建仿真搬运工作站，通过工业机器人搬运工件以及将工件搬运至指定位置的任务编写仿真程序，模拟工业机器人搬运的离线编程，完成工业机器人搬运应用的虚拟仿真和视频录制。

任务5.1创建仿真搬运工作站【任务提出】采用ROBOGUIDE软件实现仿真搬运工作站的搭建，熟悉仿真搬运工作站的组成及任务，掌握搬运仿真技术原理，完成仿真搬运工作站的搭建和布局。本次任务要求如下：1、掌握ROBOGUIDE软件中工业机器人的创建；2、掌握工作站中常见仿真模型的创建；3、完成工作站的布局。

任务操作考核工单

1、仿真搬运工作站介绍仿真搬运工作站由搬运机器人、夹爪、正方体物料和工作台等组成，如图4-1所示。搬运机器人选用FANUCR-2000iC/165F，末端执行器选用夹爪，有开和合两种状态，搬运的工件为正方体物料。【知识点拨】搬运前（1号）的位置搬运后（2号）的位置夹爪FANUCR-2000iC/165F机器人任务4.1创建仿真搬运工作站

搬运工作站的功能是利用工业机器人改变物料模型的位置，从而模拟真实的物料搬运过程。搬运机器人的夹爪在1号工作台位置上闭合抓取物料，将正方体物料从左侧工作台搬运到右侧的传输带2号位置，而后搬运机器人松开夹爪，物料被放置，如图4-1所示。【知识点拨】任务5.1创建仿真搬运工作站

2、认识ROBOGUIDE搬运仿真技术原理在ROBOGUIDE软件中，仿真搬运工作站中的物料模型可以被安装在工业机器人末端的工具抓取、搬运和放置，整个仿真过程中，物料模型分别在搬运前的1号工作台位置、夹爪上和搬运后的2号传输带位置上出现。这种模型位置改变的仿真效果是由ROBOGUIDE软件中的模型隐藏与再现技术实现的，具体地，在物料出现的所有位置都需要关联同一个Part物料模型。1号工作台位置上的物料是在被夹爪抓取之前显示，夹爪抓取后便自动隐藏；跟随夹爪运动的物料是在夹爪抓取与放置的时间段内显示，其它时间自动隐藏；2号传输带位置上的物料是在被夹爪放置后至仿真结束前的时间段内显示，其它时间隐藏。【知识点拨】任务5.1创建仿真搬运工作站

【操作步骤】1、新建搬运工作站2、工作站仿真模型的创建与布局任务5.1创建仿真搬运工作站

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