《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 任务4.1 工业机器人的通信信号和参考位置.pptx

项目4工业机器人的信号任务4.1工业机器人的通信信号和参考位置任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)任务4.3宏指令

【项目导入】使用机器人时，操作人员需要借助外部装置与机器人建立通信信号，从而使机器人与末端执行器、外部设备等外围设备进行相互通信，以方便对机器人进行操作、编程和调试。机器人与外界相互交换的信息称为I/O信息，这些通信信号是通过外部I/O设备进行的，外部I/O设备需要通过相应的电路来完成与工业机器人之间的速度匹配、信号转换，并完成某些控制功能。

任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置【任务提出】工业机器人与周边设备进行通信的信号称为通信信号，在对通信信号的理解和配置的基础上，操作者可以通过作业指令程序以及传感器反馈的信号，支配工业机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、信号分类任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置FANUC工业机器人的通信信号主要分为两类，即通用信号和专用信号。通用信号是用户可自由定义使用用途的信号，专用信号是通路已经被固定或功能已经被定义的信号。1、通用信号（1）数字信号①数字输入信号。数字输入信号用DI[i]表示，其中i的值最大为512。②数字输出信号。数字输出信号用DO[i]表示，其中i的值最大为512。（2）模拟信号①模拟输入信号。模拟输入信号用AI[i]表示，其中i为0~16383。②模拟输出信号。模拟输出信号用AO[i]表示，其中i为0~16383。（3）群组信号①群组输入信号。群组输入信号用GI[i]表示，其中i为0~32767。②群组输出信号。群组输出信号用GO[i]表示，其中i为0~32767。

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、信号分类任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置2、专用信号（1）外部设备信号①系统输入信号。系统输入信号用UI[i]表示，其中i为1~18。②系统输出信号。系统输出信号用UO[i]表示，其中i为1~20。（2）操作面板信号①操作面板输入信号。操作面板输入信号用SI[i]表示，其中i为1~15。②操作面板输出信号。操作面板输出信号用SO[i]表示，其中i为1~15。（3）工业机器人专用信号①工业机器人输入信号。工业机器人输入信号用RI[i]表示，其中i为1~8。②工业机器人输出信号。工业机器人输出信号用RO[i]表示，其中i为1~8。

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、信号分类任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置3、信号配置信号配置是建立工业机器人的软件端口与通信设备之间的关系。操作面板输入/输出信号SI[i]/SO[i]和工业机器人专用信号RI[i]/RO[i]为硬件连线，不需要配置。

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、信号分类任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置3、信号配置（1）范围（RANGE）：软件端口的范围，可设置。（2）机架（RACK）：I/O通信设备的种类。a.0=ProcessI/Oboard。b.1至16=I/OModelA/B。c.48=CRMA15/CRMA16。（3）插槽（SLOT）：I/O模块与主板连接的顺序。a.使用ProcessI/O板时，按与主板的连接顺序定义插槽（SLOT）号。b.使用I/OModelA/B时，插槽（SLOT）号由每个单元所连接的模块顺序确定。c.使用RMA15/CRMA16时，插槽（SLOT）号为1。

RSR自动运行方式是通过机器人启动请求信号（RSR1~RSR8）选择和开始程序。其主要特点如下：①当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；②只能选择8个程序。【知识点拨】一、信号分类任务4.1工业机器人的通信信号与参考位置3、信号配置（4）开始点（START）：对应于软