具身智能机器人机器人及夹爪硬件配置环境安装与运行.pptx

具身智能机器人机器人及夹爪硬件配置、环境安装与运行

1主要内容23UMI硬件配置UMI软件环境部署全流程DiffusionPolicy网络训练

1UMI硬件配置

UMI硬件配置4UMI1.协作机器人2.夹爪3.视觉相机4.上位机

协作机器人5UR5协作机器人

末端执行器6大寰二指夹爪PGI-140-80完整组合亿佰特工业级RS485/232转以太网串口服务器模块

视觉相机7Goprohero9鱼眼镜头扩展接口电池及充电器完整组合MicroHDMI转HDMI转接线绿巨能HDMI视频采集卡microsd卡

上位机8推理（部署使用）训练1.只需可以安装环境并运行eval_real.py，无其它硬性要求；2.USB接口：连接相机；3.RJ45网口：连接机器人。1.显存要求至少24G；2.增加配置只是增加训练速度，对效果无影响；3.可租用云服务器。3DconnexionSpaceMouseWireless无线3D鼠标

2UMI软件环境部署全流程

1.机器人配置10使用UR5示教器获取机器人IP地址：打开eval_robots_config.yaml配置文件，更新robot_ip；设置负载参数，在UR5示教器上，进入InstallationPayload菜单；设置质量（mass）为1.81kg设置重心（centerofgravity,C