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DP源码详解

目录

TOC\o1-3\h\z6884主文件夹信息 3

264451Test 4

144241.1test_block_pushing.py 4

123051.2test_cv2_util.py 5

80101.3test_multi_realsense.py 6

188481.4test_pose_trajectory_interpolator.py 9

125551.5test_precise_sleep.py 12

72171.6test_replay_buffer.py 14

144571.7test_ring_buffer.py 16

175751.8test_robomimic_image_runner.py 21

200931.9test_robomimic_lowdim_runner.py 22

290701.10test_shared_queue.py 24

91061.11test_single_realsense.py 26

258681.12test_timestamp_accumulator.py 28

241872主页 31

110802.1demo_pusht.py 31

3882.2demo_real_robot.py 34

207552.3eval.py 39

48782.4eval_real_robot.py 41

12422.5multirun_metrics.py 52

274402.6ray_exec.py 59

72112.7ray_train_multirun.py 62

224552.8setup.py 69

26372.9train.py 70

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主文件夹信息

Test

test_block_pushing.py

这段代码的主要功能是测试和调试BlockPushMultimodal环境的创建、包装、重置、执行动作和渲染过程。通过使用调试器pdb，开发者可以逐步检查代码的执行情况，验证环境的行为是否符合预期。

import?sys

import?os

#?获取当前文件的上一级目录，并将其加入到系统路径中，便于模块导入

ROOT_DIR?=?os.path.dirname(os.path.dirname(__file__))

sys.path.append(ROOT_DIR)

os.chdir(ROOT_DIR)

#?导入所需模块

from?diffusion_policy.env.block_pushing.block_pushing_multimodal?import?BlockPushMultimodal

from?gym.wrappers?import?FlattenObservation

from?diffusion_policy.gym_util.multistep_wrapper?import?MultiStepWrapper

from?diffusion_policy.gym_util.video_wrapper?import?VideoWrapper

#?定义测试函数

def?test():

????#?创建一个多步包装环境，其中包含视频渲染功能，并将观察值展平

????env?=?MultiStepWrapper(

????????????VideoWrapper(

????????????????FlattenObservation(

????????????????????BlockPushMultimodal()

????????????????),

????????????????enabled=True,

????????????????steps_per_render=2

????????????),

????????????n_obs_steps=2,

????????????n_action_steps=8,

????????????max_episode_steps=16

????????)

????#?重新创建一个?`BlockPushMultimodal`?环境实例

????env?=?BlockPushMultimodal()

????#?重置环境，获取初始观察值

????obs?=?env.reset()

????#?设置断点，进入调试模式

????import?pdb;?pdb.set_trace