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超前滞后控制器的参数整定

应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。基本原理：利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。关键技术：正确地将超前网络的交接频率1/αT和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数α和T，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。123串联超前校正超前校正控制器的设计

超前校正控制器的设计步骤根据稳态误差要求，确定开环增益K；根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率；根据截止频率的要求，计算超前网络参数α和T。在本步骤中，关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即，以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。成立的条件是α,根据T

01验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求。若不满足条件，返回上一步，一般使值增大。02设计指标：稳态误差与相角裕度（或截止频率）校正原则：将超前校正网络的最大超前角频率ωm正好位于校正后系统的截止频率处。

单位负反馈系统的开环传递函数为：设计指标：（1）系统在单位速度输入作用下的稳态误差≤0.1；（2）开环系统截止频率ωc≥4.4rad/s；（3）相位裕量γ≥45°；（4）幅值裕量h≥10dB；试设计串联无源校正装置。例：

解：1）按稳态误差要求，确定开环增益K2）画出待校正系统的对数频率特性曲线[-20][-40]

3）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串联超前校正装置[-20][-40]2.28.8

4）验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求[-20][-40]全部性能指标满足设计要求

串联滞后校正应用：1)对系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的场合；2）若待校正系统已具备满意的动态特性，而稳态性能不满足指标要求，也可采用串联滞后校正来提高稳态精度，同时保持其动态特性基本不变。基本原理：利用滞后网络或PI控制器的高频衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。因此，滞后校正网络的最大滞后角应避免出现在系统截止频率附近。关键技术：选择参数β和T以及校正装置放置的位置。滞后校正控制器的设计

根据相角裕度要求选择已校正系统的截止频率，要考虑滞后网络在新的截止频率处会产生一定的相角滞后；C设计指标：稳态误差与相角裕度（或截止频率）F根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率；B根据下述关系式确定滞后网络参数β和T；D验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求。E根据稳态误差要求，确定开环增益K；A频域法设计滞后网络的步骤

例：单位负反馈系统的开环传递函数为：设计指标：校正后系统的静态速度误差系数Kv=30；开环系统截止频率ωc≥2.3rad/s；相位裕量γ≥40°；幅值裕量h≥10dB；试设计串联校正装置。

解：1）按稳态误差要求，确定开环增益K2）画出待校正系统的对数频率特性曲线[-20][-60][-40]29.55

3）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串联滞后校正装置[-20][-60][-40]52.7[-20][-40]0.270.024

4）验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求[-20][-60][-40]52.7全部性能指标满足设计要求

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