智能驾驶计算平台应用技术【课件】4-2完成激光雷达的接入及完成IMU惯性测量单元传感器的接入.pptxVIP

《智能驾驶计算平台应用技术》;情景导入

Situationintroduction;;激光雷达传感器接入原理;《智能驾驶计算平台应用技术》;FOV（FieldofView，视场角），指的是在一般环境中，相机可以接收影像的角度范围。

Lidar传感器抽象程序根据设置的FOV，对FOV视场范围内的激光雷达传感器原始数据进行从极坐标到笛卡尔坐标系转换，并结合点云补偿数据，在MDC系统内通过CM（AdaptiveAUTOSAR中指定的通信模块）进行发布转换后的点云数据，为自动驾驶业务提供周围三维立体的高精度点云数据。;;MDC300F配备2条4转4车载以太线缆，它是一种4合1双母头车载以太同轴线缆，用于对接MDC300F和MTB300转接盒，实现激光雷达（通用以太接口）的接入。鸿鹄S3上的激光雷达连接MTB通用以太接口3，激光雷达可被检出的IP地址应该设置为192.168.11.200，完成接线后，运行设备，雷达数据通过MTB再传输到MDC上，经过处理在上位机显示点云图像。以禾赛Pandar40P激光雷达为例，MDC300F系列设备最大支持5路Pandar40P激光雷达。;本实训选用了鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台作为实训载体。调试鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台的激光雷达，将其接入MDC300F并能够通过上位机的Mviz查看生成的点云图像。;《智能驾驶计算平台应用技术》;情景导入

Situationintroduction;;组合导航传感器接入原理;《智能驾驶计算平台应用技术》;GPS/IMU传感器抽象程序对组合定位传感器原始数据进行坐标转换、单位转换和物理量计算等抽象操作，并通过CM在MDC系统内进行发布主题消息，为定位和融合等自动驾驶业务提供精准的定位信息数据。;02基于MDC300F的IMU传感器接入;在80P低速连接器管脚中，P20和P28管脚接IMU，具体定义内容见下表。;1.Location组合定位框架

IMU接入需要使用到华为自配置ADSF框架提供的Location组合定位框架，包含以下功能：接收底盘发送的数据，接收匹配定位节点发送的数据，接收GNSS抽象发送的数据，接收IMU抽象发送的数据，接收ins抽象发送的数据，接受lidarSlam定位节点发送的数据，接受visualSlam定位节点发送的数据，接受odometry定位节点发送的数据，发送组合定位信息。;本实训主要使用Location组合定位框架的接收IMU抽象发送的数据功能，查看IMU数据。;3.IMU接入步骤

本实训选用了鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台作为实训载体。调试鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台的IMU，IMU数据在CAN数据通路上传输，发送给MDC，IMU数据发布频率由具体传感器而定。;Thankyou