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直立平衡车的制作

两个轮子的直立小车怎么在跑道上匀速跑？

这是一个关于“控制”的故事！！！“控制”的一个基本概念：PID控制执行机构目标传感器期望u反馈c-偏差err输出out控制要让直立小车在赛道上跑起来，需要对小车作三个方面的控制，分别为直立控制、速度控制和方向控制。（注意：这三个方面的控制都是类似的，都是基于上面的结构框图，只不过它们的期望、传感器和控制目标不一样而已）

小车的直立控制两轴陀螺仪+三轴加速计模块主控制板小车的直立控制需要用到陀螺仪和加速度计两种传感器，它俩儿都集成在了一个模块上（如右图所示）。加速度计是测量角度的传感器，有X、Y、Z三个轴，这里我们只用到Z轴。其输出值的大小随着模块倾角变化而变化，当模块不动时候，输出值保持，即一个输出值代表模块的一个角度。陀螺仪是测量角速度的传感器，输出值的大小与模块角度变化的剧烈程度有关，模块角度变化越剧烈，模块的角速度越大，陀螺仪的输出值也越大。当模块不动时候，即没有角速度，其输出值为0。陀螺仪和加速度计两个传感器采集回来的都是电压值，所以需要经过单片机的AD转换才能得到我们想要的角度和角速度（模块与单片机的连接如右图所示）

小车的直立控制有了小车直立方向上的角度值和角速度值后，就可以说说怎么让小车平衡地立起来了！！！给定一个小车的角度值作为期望u(注意：此角度值为小车处于直立平衡位置时加速度计采集回来的角度值)与加速计实