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人机工程学视角下四自由度上肢康复机器人的优化设计与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

随着全球人口老龄化进程的加速，各种老年疾病的发病率逐年上升。与此同时，因交通事故、工伤、运动损伤等意外事件导致的上肢疾病与损伤也日益频发，这些情况给患者的日常生活和工作带来了极大的不便。上肢作为人体与外界环境交互的重要部位，其功能的缺失或受损严重影响了患者的生活自理能力和社会参与度，降低了生活质量。

传统的上肢康复治疗主要依赖于康复治疗师一对一的手动训练，这种方式不仅耗费大量的人力和时间，而且治疗效果因治疗师的专业水平和经验差异而参差不齐。随着科技的不断进步，上肢康复机器人作为一