非对称下肢外骨骼机器人：结构解析与负重机理洞察.docx

非对称下肢外骨骼机器人：结构解析与负重机理洞察

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛，下肢外骨骼机器人作为其中的重要分支，近年来受到了广泛关注。下肢外骨骼机器人是一种可穿戴的机器人装置，通过模拟人体下肢的运动学特征，为下肢运动功能障碍患者或需要增强负载能力的健康人群提供辅助支持。它融合了传感、控制、信息、移动计算等多种技术，能够感知穿戴者的运动意图，并通过精密的控制系统实现与穿戴者的协同作业，从而帮助穿戴者恢复或增强下肢运动能力。

在医疗康复领域，下肢外骨骼机器人具有巨大的应用潜力。据统计，全球范围内因中风、脊髓损伤、关节炎等疾病导致下肢功能