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一种多自由度全方位高效搬运智能机器人设计*

詹心扬赵俊杰唐佑国闫龙飞张群

（池州学院安徽池州247000）

摘要：近年来，随着人们对智能产品的需求不断增加，机器人的应用也越来越广泛。机器人被广泛应用于工

厂、企业、仓储、物流等领域，是实现自动化生产的重要设备之一。目前，在实际应用中，大多数机器人都存在定位

精度较低、导航能力差等问题。本文设计了一种全方位智能搬运机器人，在移动机构上采用了三轮独立驱动，能够

实现高精度定位；采用了磁条定位和红外定位相结合的导航方式；采用了电机驱动和减速机构相结合的控制方

式。该机器人具备高精度定位能力、较强的导航能力、自主运动能力和较强的运动控制能力，在工业领域有着广阔

的应用前景。

关键词：仓储物流；电机控制；自主导航

中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：（2024)03-0139-03

1引言运动控制。三个轮子之间通过机械传动连接，采用了三轮

近年来，随着机器人技术的快速发展，机器人在工独立驱动、磁条导航、红外定位和电机驱动相结合的方式

业、农业、医疗、军事等领域得到了广泛的应用，并不断地来实现高精度定位。

[1]1.2工作原理

向智能化方向发展。目前，人们对机器人的定位和导航

技术也越来越重视，并取得了一些进展。机器人通过传感本设计的全方位智能搬运机器人是在传统搬运机器

器来感知环境，从而实现对周围环境的感知和理解，并通人的基础上进行设计与改进而成，其主要由行走系统、驱

过移动机构将感知信息传递给控制器，控制器根据机器动系统、定位系统和导航系统等部分组成。该机器人采用

人当前状态来对机器人进行控制。目前，在工业领域中常了三轮独立驱动、磁条导航、红外定位和电机驱动等技

见的智能搬运机器人主要是六自由度或八自由度的机械术，通过实时监测和控制小车的行走速度、转向角度等信

手和自动化装配流水线等。但是，目前大多数机器人在实息来实现小车的精准定位，并利用磁条导航和红外导航

际应用中存在定位精度低、导航能力差等问题。本文设计相结合的方式来实现小车的精确导航，从而使机器人可

了一种全方位智能搬运机器人，采用了三轮独立驱动、磁以在复杂多变的环境中进行自主定位与导航。小车的行

条导航、红外定位和电机驱动相结合的方式来实现高精走机构采用了减速机构和直线电机驱动相结合的方式来

度定位；采用了磁条导航和红外导航相结合的方式来实实现，并且通过驱动系统的优化设计，使小车在工作时具

现导航；采用了电机驱动和减速机构相结合的控制方式有良好的平稳运行性能。小车的运动控制采用了电机驱

来实现运动控制。动和减速机构相结合的方式来实现。

1.1系统结构设计2总体方案设计

本文设计的智能搬运机器人系统结构主要由三个部全方位智能搬运机器人的主要功能是实现在复杂工

分组成，分别是：中央控制单元、主驱动单元和减速机驱作环境下对货物进行搬运，因此，需要具备较强的环境感

动单元。机器人的中央控制单元由CPU芯片、LCD显示知能力、决策能力和运动控制能力，并且能够在复杂环境

[2]

屏、蓝牙模块和无线模块等组成，负责对整个机器人的定中自主导航。

位和导航、移动机构的控制。主驱动单元主要负责机器人2.1环境感知

的三个轮子的转动，通过电机驱动齿轮组和减速机来实全方位智能搬运机器人是在特定环境中自主完成工

现三个轮子的转动。减速机驱动单元主要负责机器人减作任务的智能机械，必须具备对环境进行感知的能力，主

速，并将减速机的输出轴传输给电机，从而实现机器人的要包括对环境地图和障碍物进行定位、识别和避障等。对

*基金项目：国家级大学生创新创业训练计划资助，一种多自由度全方位高效搬运智能机器人设