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习题讲解11.为什么热电阻与各类显示仪表配套时都要用三线制接法？答：热电阻的输出信号大，比相同温度范围内的热电偶温度计具有更高的灵敏度和测量精度，而且无需冷端补偿；电阻信号便于远传，较电势信号易于处理和抗干扰。但其连接导线的电阻值易受环境温度的影响而产生测量误差，所以必须采用三线制接法。简单控制系统基本概念由一个测量元件（变送器）、一台控制器、一台执行器和一个被控对象组成的一个闭环控制回路在控制工程上称为简单控制系统，有时也称为单回路控制系统。（一）简单控制系统的人工控制图3-1所示为常见的生产蒸汽的锅炉设备的人工控制系统。锅炉汽包液位过低会影响蒸汽产量，并很容易将锅炉汽包中的水烧干而发生严重的生产事故；汽包水位过高将使蒸汽带水滴并有溢出的危险。因此，维持锅炉汽包液位在设定的标准高度值上是保证锅炉正常运行的首要条件。图3-1锅炉汽包液位人工控制1．检测变送：用（眼睛）将变量汽包液位H测量后送给控制器（大脑）。2．分析判断：控制器（大脑）分析判断决策后发出控制命令给执行器（手）。3．执行：执行器（手）动作最终使液位保持在设定的标准值上。自动控制图3-2锅炉汽包液位自动控制简单控制系统的自动控制用自动化仪表代替人工操作生产过程即为自动控制系统，图3-2所示为锅炉的自动控制系统：自控系统组成方框图一个简单自动控制系统的组成方框图。图3-3自动控制系统方框图负反馈的概念自动控制系统的稳定原理“负反馈”原理，所谓负反馈就是将系统的输出被控变量Y引入到系统的输入，并削弱系统输入，即构成“负反馈”系统，“负反馈”系统能使系统趋于稳定。自控系统的性能指标自动控制系统的性能指标1．稳定性所谓稳定性，是指系统在受到外来扰动或设定值发生变化时，被控变量会偏离原来的稳定值后，借助内部反馈系统的自动调节，系统可能回到或接近原来的稳定值或跟随设定值稳定的特性。2．准确性当控制系统受到扰动作用时，被控变量的稳定值与设定值之间保持的程度。3．快速性系统的输入对输出作用的响应程度。4．主要性能指标（1）最大偏差A（或超调量B）（2）衰减比n（3）上升时间、峰值时间和过渡时间（4）振荡周期（5）余差图3-35过渡过程曲线自控系统的性能指标差压变送器差压变送器差压变送器属于自动控制系统中的变送单元。变送单元在自动检测和控制系统中的作用，是将各种被测工艺变量，如压力、液位、流量、温度等物理变量变换成相应的统一标准信号，并传送到指示记录仪、运算器和调节器等，供指示、记录和控制。差压变送器不仅可用于测量设备内的压力（P）、差压（ΔP），而且还可以用于测量流量和液位。控制器控制规律与PID调节器1．常用控制规律所谓控制规律，是指调节器的输出信号与输入信号之间随时间变化的规律。调节器的输入信号，就是检测变送仪表送来的“测量值”（被控变量的实际值）与“设定值”（工艺要求被控变量的预定值）之差——偏差。调节器的输出信号就是送到执行器并驱使其动作的控制信号。（1）比例（P）控制比例调节器的输出信号（指变化量）与输入偏差信号（假如设定值不变，偏差变化量就是输入变化量）之间成比例关系1）比例控制规律及时有力，但有余差存在；2）比例度与比例放大倍数是倒数关系。δ越小（Kp越大），比例控制作用就越强，调节及时，但系统稳定性变差，由于比例度不可能为零（即KP不可能为无穷大），所以，余差就不会为零。因此，也常常把比例控制作用叫“有差调节”。比例度太大，控制作用就越弱，系统稳定性变好，但余差变大，控制质量差。3）单纯的比例控制适用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高，允许有一定余差存在的场合。比例控制规律更多是与其他控制规律组合使用。控制器控制器（2）比例积分（PI）控制比例控制规律是基本控制规律中最基本的，应用最普遍的一种。其最大优点是控制及时、迅速。只要有偏差产生，调节器立即产生控制作用。但是，不能最终消除余差的缺点限制了它的单独使用。克服余差的办法是在比例控制的基础上加上积分控制作用,构成比例积分（PI）调节器。这样，既有比例控制作用的迅速及时，又有积分控制作用消除余差的能力，因此，比例积分控制可以实现较为理想的过程控制。控制器（3）比例微分（PD）控制比例积分控制规律虽然既有比例作用的及时、迅速，又有积分作用的消除余差能力，但对于有较大时间滞后的被控对象使用不够理想。这里的“时间滞后”指的是：当被控对象受到扰动作用后，其被控变量没有立即发生变化，而是有一个时间上的延迟，例如容量滞后。此时的比例积分控制作用就显得迟钝、不及时。微分控制规律的“超前”控制作用显然能解决上述问题。微分与