自动控制数学模型.ppt

3.反馈回路的简化图示为一个基本的反馈回路。闭环传递函数为例2.11设负反馈系统传递函数如下，求闭环传递函数。解代入公式，化简得第63页，共94页，星期日，2025年，2月5日用MATLAB求解：G1=tf([1],[124]);H=tf(1,[11]);G=feedback(G1,H)%求负反馈闭环传递函数结果与手算结果相同。其中：feedback(G,H,sing)是求闭环传递函数指令，sing取－1或者缺省为负反馈，sing取1是正反馈。按公式用MATLAB计算：G=G1/(1+G1*H)ransferfunction:s^3+3s^2+6s+4------------------------------------------------------------s^5+5s^4+16s^3+29s^2+34s+20第64页，共94页，星期日，2025年，2月5日上式G不是最简式，可用zpk(G)将G转换成零极点形式再消去偶极子，得到最简式：Zero/pole/gain:(s+1)(s^2+2s+4)-----------------------------------------------------------------(s+1.322)(s^2+2s+4)(s^2+1.678s+3.782)消去偶极子重新输入：s=tf(‘s’);G=(s+1)/[(s+1.322)*(s^2+1.678*s+3.782)]可得到与手算结果一样的结果。第65页，共94页，星期日，2025年，2月5日4.相加点的移动第66页，共94页，星期日，2025年，2月5日5.分支点的移动第67页，共94页，星期日，2025年，2月5日§2-3典型环节的传递函数在传递函数中，可以分解出基本单元，控制系统也是由典型环节组成，一般可分为比例、惯性、积分、一阶微分、二阶振荡、时滞共七种。?(1)比例环节输入、输出关系及传递函数为式中K为增益。特点:输入输出量成比例,无失真和时间延迟。实例:电子放大器,齿轮,电阻(电位器),感应式变送器等。第31页，共94页，星期日，2025年，2月5日例2.5求运算放大器组成的比例环节的传递函数。解运算放大器是控制系统中最常用的器件。分析要点：①运算放大器的开环放大倍数K为无限大。②输入电阻为无限大，输出电阻为零。③输入端电压、电流均为零。如图有下列关系式：第32页，共94页，星期日，2025年，2月5日在应用运算放大器时，往往是利用反相端输入的，因此输出、输入电压的相位相反，传递函数出现了负号。为了方便，可以暂不考虑符号。(2)惯性环节惯性环节具有下列特性：当输入阶跃变化时，输出不能立即按比例复现输入，而是按指数曲线规律变化,经过一段时间以后才能复现输入。例2.6图示RC线性电路，各元件特性为：第33页，共94页，星期日，2025年，2月5日设电容电压的初始值为0，对以上两式取拉氏变换，得在复数域内电阻、电容均满足欧姆定理：U=ZI，因此，RC网络可看成直流电路网络，用直流电路分析方法分析。其中，ZR=R——阻抗ZC=1/cs——容抗第34页，共94页，星期日，2025年，2月5日对应的复数电路如图，由直流电路的分压公式，得由此可得RC网络的传递函数为令输入电压ur=1V，Ur(s)=1/s，输出电压象函数为输出电压时间函数为第35页，共94页，星期日，2025年，2月5日取T=RC=2s和4s，绘出输出电压的响应曲线如图，输出是按指数曲线增长的，初始上升率在数值上等于时间常数T的倒数，输出经3T的时间后到达稳定值的95％，所以，网络是一个惯性环节。惯性环节的传递函数为时间常数T是惯性环节的重要参数，T越大，惯性越大，输出上升越缓慢。第36页，共94页，星期日，2025