机器人操作系统（ROS2）入门与实践课件：激光雷达在ROS2中的使用.pptx

机器人操作系统（ROS2）入门与实践;机器人操作系统（ROS2）入门与实践;;激光雷达的旋转部分搭载激光测距探头，其在旋转的过程中每隔一定角度就会测量一次距离值。当其旋转一圈时，刚好可以对周围障碍物进行均匀的测距采样，这么一组测距值就是激光雷达的输出数值。;ROS2中的激光雷达的节点会在指定名称的话题里发布消息。话题名称在REP-138中推荐为“/scan”。消息的类型为sensor_msgs::LaserScan，其格式如图所示：;在ROS2中，提供了一个图形化工具，可以直观的查看传感器的数值。这个工具名字叫“RViz2”，其中“RViz”是“ROSVisualizationTool”的缩写，“2”表示第二代。;5.2在RViz2中查看激光雷达数据;5.2在RViz2中查看激光雷达数据;5.2在RViz2中查看激光雷达数据;5.2在RViz2中查看激光雷达数据;激光雷达数据的获取是通过订阅激光雷达发布的话题，从话题中获取激光雷达发出的消息包来实现的。如图所示，将会实现一个订阅者节点，订阅/scan话题。从此话题中接收sensor_msgs::LaserScan类型的消息包，并解析出雷达的测距数值。;5.3激光雷达数据获取;5.3激光雷达数据获取;5.3激光雷达数据获取;5.3激光雷达数据获取;下面将激光雷达数据获取和速度控制进行结合，实现一个避障程序。程序订阅雷达数据的“/scan”话题，从中接收激光雷达节点发来的sensor_msgs::LaserScan类型消息包，并解析出雷达测距值。根据雷达测距值让机器人做出反应：前方没有障碍物就前进，前方遇到障碍物就转向。;5.4.1编写雷达避障程序;5.4.1编写雷达避障程序;#includerclcpp/rclcpp.hpp

#includesensor_msgs/msg/laser_scan.hpp

#includegeometry_msgs/msg/twist.hpp?

std::shared_ptrrclcpp::Nodenode;

rclcpp::Publishergeometry_msgs::msg::Twist::SharedPtrvel_pub;

intnCount=0;?

voidLidarCallback(constsensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtrmsg)

{intnNum=msg-ranges.size();

intnMid=nNum/2;

floatfMidDist=msg-ranges[nMid];

RCLCPP_INFO(node-get_logger(),ranges[%d]=%fm,nMid,fMidDist);?

if(nCount0)

{nCount--;

return;}?

geometry_msgs::msg::Twistvel_msg;

if(fMidDist1.5f)

{vel_msg.angular.z=0.3;

nCount=100;}

else

{vel_msg.linear.x=0.1;}

vel_pub-publish(vel_msg);

};intmain(intargc,char**argv)

{

rclcpp::init(argc,argv);

?

node=std::make_sharedrclcpp::Node(lidar_behavior_node);

?

vel_pub=node-create_publishergeometry_msgs::msg::Twist(/cmd_vel,10);

autolidar_sub=node-create_subscriptionsensor_msgs::msg::LaserScan(/scan,10, LidarCallback);

?

rclcpp::spin(node);

?

rclcpp::shutdown();

?

return0;

};2、设置编译规则;sourceinstall/setup.bash;5.5本章小结